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第05章微分变换

2025年2月21日星期五1第五章微分变换ChapterⅤDifferentialRelationships5.1引言5.2微分矩阵5.3微分平移和旋转变换5.4微分旋转5.5坐标系之间的微分变换5.6机械手的微分变换方程——雅可比方程5.7雅可比逆矩阵5.8本章小结2025年2月21日星期五25.1引言（Introduction）微分变换在机器人视觉、动力学和机器人控制（如力控、刚度控制、阻抗控制、顺应控制等）中十分重要。例如当摄像机或其它传感装置检测到机器人末端执行器的位置和方向的微小变化时，需要将该微小变化从摄像机或其它传感装置坐标转换到基坐标或参考坐标系。在机器人刚度控制中，需要获得在...

2025-02-21 671.5KB 29 页 0 0 5玖币
第03章运动学方程

第三章运动学方程ChapterⅢKinematicEquations3.1引言3.8T6的说明3.2　姿态描述3.9各种A矩阵的说明3.3　欧拉角3.10根据A矩阵来确定T63.4摇摆、俯仰和偏转3.11斯坦福机械手的运动方程3.5位置的确定3.12肘机械手的运动方程3.6圆柱坐标3.13小结3.7球坐标3.1引言(Introduction)本章，我们采用齐次变换来描述在各种坐标系中机械手的位置与方向。首先介绍各种正交坐标系的齐次变换。然后介绍在非正交关节坐标系中描述机械手末端的齐次变换。注意，对任何数目关节的各种机械手均可以这样进行。描述一个连杆与下一个连杆之间关系的齐次变换称A矩阵。A矩阵...

2025-02-21 799.5KB 38 页 0 0 5玖币
第02章齐次坐标变换

第二章齐次坐标变换ChapterⅡHomogeneousTransformation2.1引言2.2点向量和平面的描述2.3变换2.4平移变换2.5旋转变换2.6坐标系2.7相对变换2.8物体的描述2.9逆变换2.10一般性旋转变换2.11等价旋转角与旋转轴2.12扩展与缩小2.13透视变换2.14变换方程2.15小结2.1引言(Introduction)机器人操作涉及到各物体之间的关系和各物体与机械手之间的关系。这一章将给出描述这些关系必须的表达方法。类似这种表示方法在计算机图形学中已经解决。在计算机图形学和计算机视觉中，物体之间的关系是用齐次坐标变换来描述的。在本课程我们将采用齐次坐标变换...

2025-02-21 281KB 34 页 0 0 5玖币
UV工艺在手机中的应用

UV工艺在手机中的应用收集整理：xxxxx内容简介1>UV工艺的产生以及定义；2>UV涂料的组成以及硬化原理;3>UV工艺在手机中的应用；4>U.V上光工艺常见问题及解决;5>UV工艺之未来发展;1>UV工艺的产生以及定义•UV就是(Ultra-Violet Ray)的英文简称. 工业用的UV波长以200nm 到450 nm为其应用范围. 用UV 来照射“UV 照射可硬化的材料” 而使它硬化的制程, 我们称之为“UV Curing Process” 。•Curing 我们把它翻译成"硬化"(或"固化" . 在UV Curing Process 中, 液态的"UV 照射可硬化的材料" , 经过U...

2025-02-21 480.5KB 31 页 0 0 5玖币
ug数控加工编程

UG数控加工编程LBD目录编程基础–概述–CAM用户界面•菜单•工具条–加工流程–加工环境•CAM进程配置•CAM设置–操作导航器•4个“视图”•操作与参数组的关系•3种状态符号•MB3的使用–参数组•程序顺序组•加工刀具组•加工几何组•加工方法组–UG完全的刀具移动路径–操作类型•钻孔–钻中心孔–钻深孔•平面加工–面加工–平面加工•穴型加工–穴型加工–等高加工•固定轴加工–区域加工–清根–筋槽加工–几何类型•加工几何•毛坯几何•检查几何•修剪几何•切削区域–常用选项•转角控制•避让几何•进给速率•机床控制•刀具路径的显示孔加工–概述–操作步骤–循环类型•循环组的数量•循环参数–钻孔深度–...

2025-02-21 1.25MB 97 页 0 0 5玖币
UG-全参数化設計流程

(一)：收到客人的最新3D,要對3D進行如下分析且確定相應的處理方案。產品設計是否合理？產品的膠位是否均勻，哪些位置將縮水？--給出修改方案。產品的出模角是否足夠?有紋面要求的產品參考下面紋面資料。以上是產品前期分析，每套模具都需要進行。(二)：進行概念設計PL--分形面產生夾線的位置產品排位入水方式頂出方式設計行位，斜頂等模具結構動作。以上是模具設計的方向要傳客人確認，同時也要把產品前期分析結果傳給客人讓他們也提前知道產品將會出現哪此問題，是接受問題還是否同意修改.(三)初步設計首先根據工作單需要了解膠料縮水繪圖單位模胚標准模具配件前後模鋼料，啤貨的生產地點,機台規格爐咀半徑定位圈大小等等....

2025-02-21 2.66MB 68 页 0 0 5玖币
UG加工学习资料

UG编程加工目录编程基础–概述–CAM用户界面•菜单•工具条–加工流程–加工环境•CAM进程配置•CAM设置–操作导航器•4个“视图”•操作与参数组的关系•3种状态符号•MB3的使用–参数组•程序顺序组•加工刀具组•加工几何组•加工方法组–UG完全的刀具移动路径–操作类型•钻孔–钻中心孔–钻深孔•平面加工–面加工–平面加工•穴型加工–穴型加工–等高加工•固定轴加工–区域加工–清根–筋槽加工–几何类型•加工几何•毛坯几何•检查几何•修剪几何•切削区域–常用选项•转角控制•避让几何•进给速率•机床控制•刀具路径的显示孔加工–概述–操作步骤–循环类型•循环组的数量•循环参数–钻孔深度–步进量–几...

2025-02-21 1.61MB 97 页 0 0 5玖币
PTO及远程油门

PTO和远程油门的功能及使用方法2007-11目　　录PTO/远程PTO的功能PTO/远程PTO的硬件要求PTO/远程PTO的使用方法PTO/远程PTO的参数说明远程油门的功能远程油门的硬件要求远程油门的使用方法远程油门的参数1.PTO／远程PTO功能介绍1．PTO／远程PTO特性使发动机保持在驾驶员选定的RPM上。2．PTO／远程PTO特性可以由驾驶室PTO开关／远程PTO开关控制。驾驶室PTO开关可以提供3个预设转速（设定转速，恢复转速和附加转速），其功能相对于远程PTO开关控制来说功能更多。远程PTO用户接口比较简单，可以提供5个转速设置。远程PTO开关比驾驶室PTO开关具有更高的优...

2025-02-21 560KB 21 页 0 0 5玖币
Professional English13-children

ProfessionalEnglishChapter13SocialWorkandservicesforChildrenandFamilyJiangMiaoyiECUSTThediversityoffamilies•Afamilyisaprimarygroupwhosemembersassumecertainobligationsforeachotherandgenerallysharecommonresidences.threenotions(1)primarygrouppeoplewhoareintimateandhavefrequentface-to-facecontactwithone...

2025-02-21 441KB 27 页 0 0 5玖币
12.7 外照射剂量计算算法

12.7外照射剂量计算算法12.7.1剂量计算算法的临床实现进程总的来说，剂量计算算法在被应用到临床之前要经历一系列变革步骤。了解这个用户看不见的变革步骤以及这个步骤的组成项目是很有教育意义的。对用户来说，了解了这一点能帮助建立治疗计划的QA项目。12.7.1.1剂量计算算法的发展剂量计算算法就是尽可能精确的预测剂量在病人体内任意一点的分布。因为射线与人体组织辐射反应的相当复杂，并且实际应用时为了增加计算速度，剂量计算算法必须取物理模型的近似值。这是剂量计算算法的内在限制。结果这些剂算法的应用在某些条件下是计算精度很高，但在其他另一些复杂条件下是精度不够。通常来说，更长运算时间的复杂剂量计算算...

2025-02-21 917KB 36 页 0 0 5玖币
09 爱浦信员工手册(中英文版本)

深圳爱浦信电子有限公司员工手册ShenzhenApplessunElectronicsCo.,LTDEmployeeHandbook二零xx年四月April,20xx7980员工手册EmployeeHandbook员工手册EmployeeHandbook目录TABLEOFCONTENTS欢迎加入爱浦信WelcometoApplessun第一节：公司介绍SECTION1:ABOUTTHECOMPANY1.1爱浦信电子AboutApplessun1.2爱浦信使命ApplessunMission1.3爱浦信训言RulesoftheRoad1.4爱浦信文化的构成要素ApplessunCultureEl...

2025-02-21 241.5KB 41 页 0 0 5玖币
004华为结构类技术任职资格标准

华为技术有限公司结构类技术任职资格标准版本号：2.0拟制单位：结构造型设计部/技术干部部二○○一年十一月目录概述..........................3页第一部分级别定义................5页第二部分资格标准..............8页概述任职资格管理的目的规范人才的培养和选拔，推动做实的人不断提高水平，引导有水平的人做实，按做实给予评价。激励员工不断提高其职位胜任能力，以职业化的员工队伍参与国际竞争。树立有效培训和自我学习的标杆，以资格标准牵引员工不断学习、不断改进，保持公司的持续性发展。任职资格认证原则以关键行为和核心技能为中心以工作实绩为导向标...

2025-03-08 389.41KB 28 页 0 0 5玖币
5、华为新员工文化培训教材

目录《致新员工书》…………………………………………………………………………………….1一、诚实守信………………………………………………………………………………….……………5《小胜靠智、大胜在德》……………………………………………………………………………7《诚信小议》………………………………………………………………………………..………11《我喜欢和华为人交朋友》………………………………………………………………………..13《一元钱背后的故事》………………………………………………………………….…………15二、服从组织规则………………………………………………………………………..…………….....

2025-03-08 276.5KB 59 页 0 0 5玖币
084华为CADSI类技术任职资格标准

CAD/SI类技术任职资格标准版本号：2.0拟制单位：基础业务部/技术干部部二○○一年十一月CAD/SI类技术任职资格标准版本号2.0概述任职资格管理的目的规范人才的培养和选拔，推动做实的人不断提高水平，引导有水平的人做实，按做实给予评价。激励员工不断提高其职位胜任能力，以职业化的员工队伍参与国际竞争。树立有效培训和自我学习的标杆，以资格标准牵引员工不断学习、不断改进，保持公司的持续性发展。任职资格认证原则以关键行为和核心技能为中心以工作实绩为导向标准公开、程序公正测试、评议相结合任职资格标准体系CAD/SI类任职资格标准由工作经验、必备知识、技能标准、工作绩效、行为标准等五个...

2025-03-08 340.21KB 25 页 0 0 5玖币
085华为ASIC类技术任职资格标准

ASIC类技术任职资格标准版本号：2.0拟制单位：基础业务部/技术干部部二○○一年十一月目录概述........................3页第一部分级别定义..............5页第二部分资格标准..............8页ASIC类技术任职资格标准版本号2.0概述任职资格管理的目的规范人才的培养和选拔，推动做实的人不断提高水平，引导有水平的人做实，按做实给予评价。激励员工不断提高其职位胜任能力，以职业化的员工队伍参与国际竞争。树立有效培训和自我学习的标杆，以资格标准牵引员工不断学习、不断改进，保持公司的持续性发展。任职资格认证原则以关键行为和核心技能为中心以工作...

2025-03-08 330.5KB 20 页 0 0 5玖币
087华为软件测试类技术任职资格标准

华为技术有限公司软件测试类技术任职资格标准版本号：2.0拟制单位：测试业务部/技术干部部二○○一年十一月目录概述..............................3页第一部分级别定义.................5页第二部分资格标准................8页软件测试类技术任职资格标准版本号2.0概述任职资格管理的目的规范人才的培养和选拔，推动做实的人不断提高水平，引导有水平的人做实，按做实给予评价。激励员工不断提高其职位胜任能力，以职业化的员工队伍参与国际竞争。树立有效培训和自我学习的标杆，以资格标准牵引员工不断学习、不断改进，保持公司的持续性发展。任职资格认证原...

2025-03-08 441.5KB 30 页 0 0 5玖币
089华为工艺技术任职资格标准V1.0版（2k0523)

深圳市华为技术有限公司工艺技术任职资格标准第一版中试部拟制二零零零年四月目录概述.......................................................................3页第一部分级别角色定义..............................................6页第二部分资格标准.................................................10页第三部分测评定级表...................................................33页第四部分工艺...

2025-03-08 1.35MB 250 页 0 0 5玖币
LTE培训资料

www.huawei.comCopyright©2012HuaweiTechnologiesCo.,Ltd.Allrightsreserved.47pt30pt反白:FrutigerNextLTMedium:Arial47pt黑体28pt反白细黑体LTE系统原理Copyright©2012HuaweiTechnologiesCo.,Ltd.Allrightsreserved.35pt32pt):18pt目录1.移动网络演进及3GPP版本演进2.LTE/SAE网络架构3.LTE无线接口概述4.SAE业务概述Page1Copyright©2012HuaweiTechnologiesCo.,Ltd....

2025-03-08 1.69MB 69 页 0 0 5玖币
多业务交流交换机培训

多业务接入交换机多业务接入交换机多业务接入交换机多业务接入交换机交换接入北京分部交换接入北京分部交换接入北京分部交换接入北京分部交换接入北京分部交换接入北京分部交换接入北京分部交换接入北京分部2001.112001.112001.112001.112001.112001.112001.112001.11主讲主讲主讲主讲012工号孙铁成工号孙铁成工号孙铁成工号20871208712087120871主讲主讲主讲主讲孙铁成工号孙铁成工号孙铁成工号孙铁成工号20871208712087120871...

2025-03-08 874.01KB 54 页 0 0 5玖币
华为的PPT制作秘籍

HUAWEITECHNOLOGIESCO.,LTD.www.huawei.comHuaweiConfidentialSecurityLevel:内部公开25/3/8精彩展示高效宣讲HUAWEITECHNOLOGIESCO.,LTD.Page2HuaweiConfidential英文标题:32-35pt颜色:R153G0B0内部使用字体:FrutigerNextLTMedium外部使用字体:Arial中文标题:30-32pt颜色:R153G0B0字体:黑体英文正文:20-22pt子目录(2-5级):18pt颜色:黑色内部使用字体:FrutigerNextLTRegular外部使用字体:Arial...

2025-03-08 2.4MB 73 页 0 0 5玖币

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