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机器人技术讲稿05 机器人的环境识别

机器人的环境识别EnviromentRecognizationofRobotics5.1触觉信息的处理5.2基本的图象处理方法5.32维图象的处理5.43维图象的处理Robotics环境识别5.1触觉信息的处理5.1.1利用识别函数的形状识别①物体特征参量，排成向量②这些向量分布到n维空间；同类将积聚③构造识别函数g(X)nxxx,,2112211)(nnnwxwxwxwXgRobotics环境识别5.1触觉信息的处理5.1.1利用识别函数的形状识别①物体特征参量，排成向量②这些向量分布到n维空间；同类将积聚③构造识别函数g(X)nxxx,,2112211)(nn...

2024-12-11 3.6MB 28 页 0 0 5玖币
机器人技术讲稿第二章机器人技术数学基础

机器人技术数学基础MathematicPreparationforRobotics2.1位置和姿态的表示2.2坐标变换2.3齐次坐标变换2.4物体的变换及逆变换2.5通用旋转变换Robotics数学基础2.1位置和姿态的表示1.位置描述在直角坐标系A中,空间任意一点p的位置(Position)可用3x1列向量(位置矢量)表示:2.方位描述空间物体B的方位(Orientation)可由某个固接于此物体的坐标系{B}的三个单位主矢量[xB,yB,zB]相对于参考坐标系A的方向余弦组成的3x3矩阵描述.TzyxApppP][Robotics数学基础2.1位置和姿态的表示上述矩阵称为旋转矩阵,它是正...

2024-12-11 3.95MB 51 页 0 0 5玖币
机器人技术讲稿04 机器人的感觉

机器人的感觉SensesofRobotics4.1传感器的种类4.2触觉信息的获取4.3视觉信息的获取4.4距离信息的获取SensesofRobotics4.1传感器的种类1.传感器的分类内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。相当于视觉。4.1传感器的种类2.内部状态的感觉（1）位置和角度传感器典...

2024-12-11 4.09MB 33 页 0 0 5玖币
机器人技术讲稿第五章机器人的感觉

机器人的感觉SensesofRobotics5.1传感器的种类5.2触觉信息的获取5.3视觉信息的获取5.4距离信息的获取SensesofRobotics5.1传感器的种类1.传感器的分类内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。相当于视觉。5.1传感器的种类2.内部状态的感觉（1）位置和角度传感器典...

2024-12-11 4.09MB 29 页 0 0 5玖币
电气控制与PLC 浙江水电专科精品课件第5章数控技术基础

第一节机床数控技术的基本概念第二节数控机床程序编制第三节插补原理第四节数控机床的位置检测装置及伺服系统第五节XH714立式加工中心电气控制1．介绍一些基本概念：数控技术、数控系统、计算机数控系统、数控机床、加工中心；2．数控机床的五个重要组成部分；3．数控机床的工作原理；4．数控机床的分类；5．数控机床的特点；6．数控机床的适用范围。7.数控加工编程的基础知识；8.手工程序编制的内容和步骤；（以上为两学时）主要教学内容9．插补运算的方法；10．逐点比较法的四个主要的步骤；11．直线插补的运算过程，并举例加以说明；12．圆弧插补的运算过程，并举例加以说明；13．在直线和圆弧插补过程中，涉及其它象...

2024-12-11 4.24MB 70 页 0 0 5玖币
机器人原理及控制技术第01章绪论

2024年12月11日星期三智能与控制工程研究所1章节安排第一章绪论第二章齐次变换第三章运动学方程第四章逆运动学方程第五章微分变换第六章动力学第七章控制第八章运动轨迹第九章静态力第十章力控与顺应控制2024年12月11日星期三智能与控制工程研究所2第一章绪论ChapterⅠIntroduction1.1机器人名称的由来1.2机器人的发展历史1.3机器人的定义和分类1.4机器人的结构与控制方式1.5操纵机器人1.6智能机器人1.7机器人的应用1.8未来机器人的发展方向1.9我国机器人研究的简况2024年12月11日星期三智能与控制工程研究所31.1机器人名称的由来(About“Robot”)机器...

2024-12-11 4.41MB 83 页 1 0 5玖币
机器人技术讲稿第三章机器人运动学

机器人运动学KinematicsofRobotics3.1机器人运动方程的表示(姿态和方向角位置和坐标连杆变换矩阵)3.2机械手运动方程的求解(欧拉变换解/滚仰偏变换解/球面变换解)3.3PUMA560机器人运动方程(运动分析/运动综合)3.4机器人的雅可比公式(微分运动/雅可比矩阵/计算实例)Robotics运动学3.1机器人运动方程的表示3.1.0A矩阵和T矩阵机械手可以看成由一系列关节连接起来的连杆组构成.用A矩阵描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换.A1表示第一连杆对基坐标的位姿A2表示第二连杆对第一连杆位姿则第二连杆对基坐标的位姿为212AAT6543216AAAAAAT...

2024-12-11 4.58MB 64 页 4 0 5玖币
电工电子技术实验仿真 EWB仿真技术介绍之3 118页

第8章模拟电子电路的分析与应用8．1二极管的应用二极管的基本特性是单向导电性。利用它的单向导电性，二极管可以有多种用途。如整流、限幅、开关等。8.1.1普通二极管1.整流[练习题8-1-1]电路如图8-1-1所示。已知，负载电阻，试画出、的波形，并求、。图8-1-1题8-1-1的电路首先，说明二极管型号及参数的选择：用鼠标左键双击二极管，出现属性/模型标签页，如图8-1-2所示，选择National公司或Motorol2公司，然后选择二极管型号IN4150，接下来使用编辑（Edit）按钮查看二极管的参数，二极管的参数很多，但最重要的参数有两个，即正向压降VJ和反向耐压参数BV，因为正向压降会影...

2024-12-11 4.76MB 117 页 0 0 5玖币
电气控制与PLC 浙江水电专科精品课件第6章可编程控制器原理及应用

介绍教材以小型可编程控制器S7-200系列PLC为例，介绍可编程控制器的基本结构，以及工作原理，要求掌握常用指令的格式和应用方法，熟练画出可编程控制器外部电路接线图，掌握可编程控制器应用的基本设计思想和设计方法。可编程控制器原理及应用第1章概论第2章可编程控制器构成原理第3章S7-200可编程控制器第4章SIMATICS7-200编程软件第5章S7-200PLC基本指令5.2算术、逻辑运算指令第1章概论1.1可编程控制器的产生及定义1、PLC的产生及定义1968年由美国通用汽车公司（GE）提出，1969年有美国数字设备公司（DEC）研制成功，有逻辑运算、定时、计算功能称为PL...

2024-12-11 4.84MB 92 页 0 0 5玖币
单片机原理接口及应用与嵌入第06章单片机总线与存储器的扩展

第6章单片机总线与存储器的扩展单片机原理、接口及应用单片机原理、接口及应用第6章单片机总线与存储器的扩展内容提要★单片机系统总线和系统扩展方法★程序存储器的扩展★数据存储器的扩展★*新型存储器扩展新型存储器扩展第6章单片机总线与存储器的扩展MCS51系列单片机的特点就是体积小，功能全，系统结构紧凑，硬件设计灵活。对于简单的应用，最小系统即能满足要求。所谓最小系统是指在最少的外部电路条件下，形成一个可独立工作的单片机应用系统。一片89C51，或者一片8031外接一片EPROM就构成了一个单片机最小系统。在很多复杂的应用情况下，单片机内的RAM，ROM和I/O接口数量有限，不够使用，这种情况下就需...

2024-12-11 622.5KB 25 页 0 0 5玖币
申论大作文早课讲义

第一节　大作文1...............................................................12018年国考申论（地市级）.....................................................1第二节　大作文2...............................................................72021年下半年四川省考申论.....................................................7第三节　大作文3...............

2024-12-12 177.81KB 50 页 2 0 5玖币
申论答题卡（作业不限制纸张）

-1-第一大题：（100字）（200字）（300字）（400字）（500字）（600字）姓名：准考证号：……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………-2-第二大题：（100字）（200字）（300字）（400字）（500字）（600字）……………………………………………申论试卷答题纸………………………………………-3-（700字）（800字）第三大题：（100字）（200字）（300字）（400字）姓名：准考证号：………………………………………………………………………………………………………………………………………...

2024-12-12 130.65KB 7 页 3 0 5玖币
2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（行政执法类）（经典模考卷一）题本

2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（行政执法类）经典模考卷一仅供内部交流学习姓名准考证号1第一部分常识判断根据题目要求，在四个选项中选出一个最恰当的答案。请开始答题：1.2022年2月1日，《求是》杂志发表了国家主席习近平的重要文章《努力成为可堪大用能担重任的栋梁之才》。下列表述不正确的是（）。A.干部一定要知敬畏、存戒惧、守底线，敬畏党、敬畏人民、敬畏法纪B.年轻干部是党和国家事业发展的生力军，必须练好内功、提升修养、增强本领C.干部是不是实事求是可以从很多方面来看，最根本的要看是不是能坚定理想信念D.党的干部都要有秉公办事、铁面无私的精神，讲原则不讲面子、讲党性不...

2024-12-12 1.16MB 35 页 6 0 5玖币
2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（行政执法类）（经典模考卷一）解析

2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（行政执法类）经典模考卷一参考答案及解析仅供内部交流学习11.【答案】C【解析】本题考查政治常识。A项正确，文章指出，要严守规矩、不逾底线。讲规矩、守底线，首先要有敬畏心。干部一定要知敬畏、存戒惧、守底线，敬畏党、敬畏人民、敬畏法纪。B项正确，文章指出，年轻干部生逢伟大时代，是党和国家事业发展的生力军，必须练好内功、提升修养、增强本领，努力成为可堪大用、能担重任的栋梁之才，为实现第二个百年奋斗目标而努力工作，不辜负党和人民期望和重托！C项错误，文章指出，坚持从实际出发、实事求是，不只是思想方法问题，也是党性强不强问题。从当前干部队伍实...

2024-12-12 1.12MB 48 页 4 0 5玖币
2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（行政执法类）（经典模考卷三）题本

2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（行政执法类）经典模考卷三仅供内部交流学习姓名准考证号1第一部分常识判断根据题目要求，在四个选项中选出一个最恰当的答案。请开始答题：1.关于我国新时代外交思想，下列对应关系错误的是（）。A.全球治理观——共建共治共享B.全球伙伴关系——平等、开放、合作C.新型国际关系——相互尊重、公平正义、合作共赢D.大国关系格局——和平共处、总体稳定、均衡发展2.2023年1月1日，《求是》杂志发表习近平总书记在党的二十届一中全会上的讲话《为实现党的二十大确定的目标任务而团结奋斗》。下列表述与讲话精神相符的有几项？①中国式现代化既有各国现代化的共同...

2024-12-12 1.14MB 36 页 6 0 5玖币
2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（行政执法类）（经典模考卷三）解析

2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（行政执法类）经典模考卷三参考答案及解析仅供内部交流学习11.【答案】A【解析】本题考查政治常识。A项错误，党的二十大报告指出：“中国积极参与全球治理体系改革和建设，践行共商共建共享的全球治理观，坚持真正的多边主义，推进国际关系民主化，推动全球治理朝着更加公正合理的方向发展。”“健全共建共治共享的社会治理制度，提升社会治理效能。”B项正确，党的二十大报告指出：“中国坚持在和平共处五项原则基础上同各国发展友好合作，推动构建新型国际关系，深化拓展平等、开放、合作的全球伙伴关系，致力于扩大同各国利益的汇合点。”C项正确，党的十九大报告指出：...

2024-12-12 1.2MB 53 页 5 0 5玖币
2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（行政执法类）（经典模考卷二）题本

2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（行政执法类）经典模考卷二仅供内部交流学习姓名准考证号1第一部分常识判断根据题目要求，在四个选项中选出一个最恰当的答案。请开始答题：1.2022年是中国共产主义青年团成立100周年。下列表述错误的是（）。A.在实现中华民族伟大复兴的征程上，共青团是突击队B.入队、入团、入党，是青年追求政治进步的“人生三部曲”C.五四爱国运动标志着中国青年群体首次登上社会历史舞台D.共青团团员加入共产党以后，不再保留团籍2.2022年9月1日出版的《求是》杂志发表习近平总书记在党的十九届五中全会第二次全体会议上的重要讲话《新发展阶段贯彻新发展理念必然要...

2024-12-12 1.27MB 36 页 19 0 5玖币
2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（行政执法类）（经典模考卷二）解析

2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（行政执法类）经典模考卷二参考答案及解析仅供内部交流学习11.【答案】D【解析】本题考查政治常识。A、B两项正确，2022年5月10日，国家主席习近平在庆祝中国共产主义青年团成立100周年大会上发表讲话时指出，在实现中华民族伟大复兴的征程上，中国共产党是先锋队，共青团是突击队，少先队是预备队。入队、入团、入党，是青年追求政治进步的“人生三部曲”。中国共产党始终向青年敞开大门，热情欢迎青年源源不断成为党的新鲜血液。C项正确，1919年爆发的五四运动，是一场彻底的反帝反封建的伟大爱国革命运动。由于这场运动是以一批先进青年知识分子为先锋，因...

2024-12-12 1.21MB 52 页 3 0 5玖币
2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（副省级）（全真模拟卷一）题本

2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（副省级）全真模拟卷一仅供内部交流学习姓名准考证号1第一部分政治理论（共10题，参考时限6分钟）根据题目要求，在四个选项中选出一个最恰当的答案。请开始答题：1.2024年6月27日，中共中央政治局就健全全面从严治党体系进行第十五次集体学习。习近平总书记在主持学习时指出，全党必须永葆“赶考”的清醒和坚定，以健全全面从严治党体系为有效途径，不断把新时代党的建设新的伟大工程推向前进。关于健全全面从严治党体系，下列表述正确的有（）项。①要健全科学完备、有效管用的组织体系②要健全固本培元、凝心铸魂的教育体系③要健全主体明确、要求清晰的监管体系④...

2024-12-12 1.96MB 44 页 5 0 5玖币
2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（副省级）（全真模拟卷一）解析

2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（副省级）全真模拟卷一参考答案及解析仅供内部交流学习11.【答案】A【解析】本题考查政治理论。①错误，习近平总书记强调，要健全上下贯通、执行有力的组织体系。坚持党中央权威和集中统一领导，完善党中央重大决策部署落实机制，确保党中央政令畅通、令行禁止。②正确，习近平总书记指出，要健全固本培元、凝心铸魂的教育体系。必须抓好思想建设这个基础，坚持不懈推进党的创新理论武装，持之以恒加强党性教育。③错误，习近平总书记强调，要健全精准发力、标本兼治的监管体系。必须坚持党性党风党纪一起抓、治病强身相结合，改进党员管理机制，完善从严管理监督干部机制，健...

2024-12-12 1.52MB 55 页 4 0 5玖币

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