机器人原理及控制技术第01章 绪论

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章节安排
第一章 绪论 第二章 齐次变换
第三章 运动学方程 第四章 逆运动学方程
第五章 微分变换 第六章 动力学
第七章 控制 第八章 运动轨迹
第九章 静态力 第十章 力控与顺应控制
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第一章 绪论
ChapterⅠ Introduction
1.1 机器人名称的由来 1.2 机器人的发展历史
1.3 机器人的定义和分类 1.4 机器人的结构与控制方式
1.5 操纵机器人 1.6 智能机器人
1.7 机器人的应用 1.8 未来机器人的发展方向
1.9 我国机器人研究的简况
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1.1 机器人名称的由来
( About “Robot” )
机器人的英文名词是 Robot ，Robot 一词最早出
现在 1920 年捷克作家卡雷尔 ·卡佩克（ Karel Capek ）所
写的一个剧本中，这个剧本的名字为 《Rossum’s
Universal Robots 》，中文意思是“罗萨姆的万能机器
人”。
剧中的人造劳动者取名为 Robota ，捷克语的意
思是“苦力”、“奴隶”。英语的 Robot 一词就是由此而
来的，以后世界各国都用 Robot 作为机器人的代名词。
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1.2 机器人的发展历史
( The Developing History of Robots )
古代“机器人”——现代机器人的雏形
人类对机器人的幻想与追求已有 3000 多年的历史
西周时期，我国的能工巧匠偃师研制出的歌舞艺人，是我国最早记载
的机器人。
春秋后期，据《墨经》记载，鲁班曾制造过一只木鸟，能在空中飞行
“三日不下” 。
公元前 2 世纪，古希腊人发明了最原始的机器人──太罗斯，它是以
水、空气和蒸汽压力为动力的会动的青铜雕像，它可以自己开门，还
可以借助蒸汽唱歌。
1800 年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计
里鼓车，计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。
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后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并
用其在崎岖山路中运送军粮，支援前方战争。
1662 年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并
在大阪的道顿堀演出。
1738 年，法国天才技师杰克 ·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会
嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。
1773 年，著名的瑞士钟表匠杰克 ·道罗斯和他的儿子利 ·路易 ·道
罗斯制造出自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶
是利用齿轮和发条原理而制成的，它们有的拿着画笔和颜色绘画，
有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。
1927 年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报
箱”，并在纽约举行的世界博览会上展出，它是一个电动机器人，
装有无线电发报机，可以回答一些问题，但该机器人不能走动。
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现代机器人的发展历史
二战期间（1938-1945 ）
由于核工业和军事工业的发展，研制了 “遥控操纵器”（ Teleoperato
r） 主要用于放射性材料的生产和处理过程。
1947 年，对这种较简单的机械装置进行了改进，采用电动伺服方式，使
其从动部分能跟随主动部分运动，称为 "主从机械手 "（Master-Slave
Manipulator ）。
1949-1953 美国麻省理工学院开始研制数控铣床
随着先进飞机制造的需 要 ，美国麻 省 理 工 学 院辐射实验室（MIT
Radiation Laboratory ）开始研制数控铣床。
1953 年研制成功能按照模型轨迹做切削动作的多轴数控铣床。
1954 年 “可编程”“示教再现”机器人
美国人 George C. Devol 设计制作了世界上第一台机器人实验装置，并
发表了题为《适用于重复作业的通用性工业机器人》的文章。
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60 年代 机器人产品正式问世，机器人技术开始形成
1960 年美国“联合控制公司”（ Consolidated Control ）根据Devol 的专
利技术，研制出第一台真正意义上的工业机器人，并成立了Unimation
公司，开始定型生产名为 Unimate 的工业机器人。
两年后，美国“机床与铸造公司”（ AMF ）也生产了另一种可编程工业
机器人 Versatran 。
70 年代 机器人技术发展成为专门学科
机器人产业得到蓬勃发展，机器人技术发展成为专门学科，称之为机器
人学（ Robotics ）。
机器人的应用领域进一步扩大，不同的应用场所，导致了各种坐标系统、
各种结构的机器人相继出现，大规模集成电路和计算机技术飞跃发展使
机器人的控制性能大大提高，成本不断下降。
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80 年代 开始进入智能机器人研究阶段
80 年代，不同结构、不同控制方法和不同用途的工业机器人在工业发达国
家真正进入了实用化的普及阶段。
随着传感技术和智能技术的发展，开始进入智能机器人研究阶段。
机器人视觉、触觉、力觉、接近觉等项研究和应用，大大提高了机器人的适
应能力，扩大了机器人的应用范围，促进了机器人的智能化进程。
经历了 40 多年的发展，机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科 —
机器人学（ Robotics ）
它包括有基础研究和应用研究两个方面
主要研究内容有：
(1) 机械手设计；(2) 机器人运动学、动力学和控制；
(3) 轨迹设计和路径规划； (4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)；
(5) 机器人视觉； (6) 机器人语言；
(7) 装置与系统结构； (8) 机器人智能等。
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1.3 机器人的定义和分类
（Definition and Classifying for Robots ）
1.3.1 机器人的定义 ( Definition of Robots )
机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，
智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新
的机型，新的功能不断涌现。同时由于机器人涉及到了人的概念，
成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小
说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义
的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。
随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来,机器人所涵
盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。下面给出
一些有代表性的定义。
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国际和国外相关组织的定义
国际标准化组织（ISO ）的定义：机器人是一种自动的、位置可控的、
具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编
程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。
美国国家标准局（NBS ）的定义：机器人是一种能够进行编程并在自动
控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。
美国机器人协会（ RIA ）的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零
件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有
编程能力的多功能机械手。
日本工业机器人协会（ JIRA ）的定义：工业机器人是一种装备有记忆
装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳
动的通用机器。
摘要：

2024年12月11日星期三智能与控制工程研究所1章节安排第一章绪论第二章齐次变换第三章运动学方程第四章逆运动学方程第五章微分变换第六章动力学第七章控制第八章运动轨迹第九章静态力第十章力控与顺应控制2024年12月11日星期三智能与控制工程研究所2第一章绪论ChapterⅠIntroduction1.1机器人名称的由来1.2机器人的发展历史1.3机器人的定义和分类1.4机器人的结构与控制方式1.5操纵机器人1.6智能机器人1.7机器人的应用1.8未来机器人的发展方向1.9我国机器人研究的简况2024年12月11日星期三智能与控制工程研究所31.1机器人名称的由来(About“Robot”)机器...

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