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机器人技术讲稿第八章机器人编程

机器人编程RobotProgramming8.1机器人编程要求与语言类型8.2机器人语言系统结构和基本功能8.3常用的机器人编程语言8.4机器人的离线编程RobotProgramming8.1机器人编程要求与语言类型任务：检验工件有无缺陷。销钉插入锥形孔。销钉压入锥形孔。检验是否压紧了。RobotProgramming8.1机器人编程要求与语言类型1.对机器人编程的要求（1）能够建立世界模型是描述物体三维运动的方法。定义相关几何体的名义变量来建模。模型要描述尽可能多的有关物体和机械手的信息。RobotProgramming8.1机器人编程要求与语言类型1.对机器人编程的要求（2）能够描述机器人...

2024-12-10 1.46MB 35 页 3 0 5玖币
文献检索、调研、获取、管理方法医学文献和文献检索概论

医学文献和文献检索概论哈尔滨医科大学图书馆下一页第一节医学文献第二节医学文献检索上一页下一页第一节医学文献信息、知识、情报、文献作用类型现状特征医学文献上一页下一页一、信息、知识、情报、文献1、信息是对客观世界中各种事物的变化和特征的反应；是客观事物之间相互作用和联系的表征；是客观事物经过感知或认识后的再现。在人类社会中，信息是以语言、文字、符号、图形、声波、光波、电磁波等形式传递，以纸张、胶片、磁带、光盘等作为纪录知识的载体来表示。信息是不同于物质和能量的一种特殊资源。上一页下一页2、知识知识是人类对客观事物的认识、实践经验的总结。知识是一种特定的人类信息，它是对信...

2024-12-10 110.5KB 35 页 7 0 5玖币
传感器原理及工程应用第10章超声波传感器

10.1超声波及其物理性质10.2超声波传感器10.3超声波传感器的应用第10章超声波传感器返回主目录第10章超声波传感器10.1超声波及其物理性质振动在弹性介质内的传播称为波动,简称波。频率在16~2×104Hz之间,能为人耳所闻的机械波,称为声波;低于16Hz的机械波,称为次声波;高于2×104Hz的机械波,称为超声波。如图10-1。当超声波由一种介质入射到另一种介质时,由于在两种介质中传播速度不同,在介质面上会产生反射、折射和波形转换等现象。一、超声波的波形及其转换由于声源在介质中施力方向与波在介质中传播方向的不同,声波的波型也不同。通常有:①纵波——质点振动方向与波的传播方...

2024-12-10 127KB 21 页 3 0 5玖币
机器人原理及控制技术第09章静态力

第九章静态力ChapterⅨStaticForces9.1引言9.2力和力距的表示9.3坐标系之间的力变换9.4等效关节力矩9.5通过关节力矩判断负载质量9.6利用腕力传感器判断负载质量9.7本章小结9.1引言(Introduction)本章介绍静态力和力距的表示方法，以及它们在坐标系之间的变换和等效关节力矩的计算方法。以及通过关节力矩和利用腕力传感器确定机械手负载物体质量等问题。9.29.2力和力距的表示力和力距的表示(TheRepresentationofForcesandMoments)力和力距都是矢量，要相对于某个确定的坐标系来进行描述。矢量f表示力，矢量m表示力矩。力与力矩合在一起用...

2024-12-10 144.5KB 20 页 5 0 5玖币
5，专业音频术语

A－B：AACautomaticampltiudecontrol自动幅度控制ABAB制立体声录音法Abeyancd暂停，潜态A-BrepeatA-B重复ABSabsolute绝对的，完全的，绝对时间ABSamericanbureauofstandard美国标准局ABSSautoblanksecrionscanning自动磁带空白部分扫描Abstime绝对运行时间A.DEFaudiodefeat音频降噪，噪声抑制，伴音静噪ADJadjective附属的，附件ADJAdjust调节ADJacousticdelayline声延迟线Admission允许进入，供给ADPacousticdataproc...

2024-12-10 168KB 55 页 5 0 5玖币
单片微型计算机原理及接口技术第04章汇编语言程序设计

第4章汇编语言程序设计4.1汇编语言基本概念4.2汇编语言程序设计4.1汇编语言基本概念4.1.1程序设计语言4.1.2汇编语言的语句结构4.1.3伪指令返回本章首页4.1.1程序设计语言按照语言的结构及其功能可以分为三种：1．机器语言：机器语言是用二进制代码0和1表示指令和数据的最原始的程序设计语言。2．汇编语言：在汇编语言中，指令用助记符表示，地址、操作数可用标号、符号地址及字符等形式来描述。3．高级语言：高级语言是接近于人的自然语言，面向过程而独立于机器的通用语言。返回本节4.1.2汇编语言的语句结构1．汇编语言的指令类型MCS-51单片机汇编语言，包含两类不同性质的指令。（1）基本指令...

2024-12-10 172KB 41 页 4 0 5玖币
单片微型计算机原理及接口技术第03章 MCS-51单片机指令系统

第3章MCS-51单片机指令系统•3.1MCS-51指令系统的分类、格式及一般说明•3.2寻址方式•3.3分类指令MCS-51单片机指令系统有如下特点：（1）指令执行时间快。（2）指令短，约有一半的指令为单字节指令。（3）用一条指令即可实现2个一字节的相乘或相除。（4）具有丰富的位操作指令。（5）可直接用传送指令实现端口的输入输出操作。3.1MCS-51指令系统的分类、格式及一般说明•3.1.1指令分类•3.1.2指令格式•3.1.3指令描述符号介绍返回本章首页3.1.1指令分类•按指令功能，MCS-51指令系统分为数据传递与交换、算术运算、逻辑运算、程序转移、布尔处理操作、CPU控制等6类。...

2024-12-10 201.5KB 58 页 6 0 5玖币
机器人原理及控制技术第04章逆运动学方程

第四章逆运动学方程ChapterⅣInverseKinematicEquations4.1引言4.2逆运动学方程的解4.3斯坦福机械手的逆运动学解4.4欧拉变换的逆运动学解4.5RPY变换的逆运动学解4.6球坐标变换的逆运动学解4.7本章小结4.1引言(Introduction)所谓逆运动学方程的解，就是已知机械手直角坐标空间的位姿（pose）T6，求出各节变量θnordn。T6=A1A2A3A4A5A6（4.1）逆运动学方程解的步骤如下：（1）根据机械手关节坐标设置确定AnAn为关节坐标的齐次坐标变换，由关节变量和参数确定。关节变量和参数有：an－连杆长度;αn－连杆扭转角;dn－相邻两连杆...

2024-12-10 224KB 25 页 5 0 5玖币
单片机原理接口及应用与嵌入习题解答参考

1单片机原理单片机原理单片机原理单片机原理、、、、接口及应用接口及应用接口及应用接口及应用————————嵌入式系统技术基础嵌入式系统技术基础嵌入式系统技术基础嵌入式系统技术基础习题解答习题解答习题解答习题解答预备篇预备篇预备篇预备篇计算机的基础知识计算机的基础知识计算机的基础知识计算机的基础知识0.140H,62H,50H,64H,7DH,FFH0.2812,104,213,256,2936,9410.3十进制数原码补码十进制数原码补码281CH1CH250FAHFAH-289CHE4H-347815BHFEA5H10064H64H92803A0H03A0H-1308082HFF7EH-92...

2024-12-10 234.4KB 20 页 8 0 5玖币
电子技术数字电子技术基础第1章数制与编码

第1章数制与编码第1章数制与编码1.1数制1.2编码第1章数制与编码1.1数制1.1.1进位计数制按进位的原则进行计数，称为进位计数制。每一种进位计数制都有一组特定的数码，例如十进制数有10个数码，二进制数只有两个数码，而十六进制数有16个数码。每种进位计数制中允许使用的数码总数称为基数或底数。在任何一种进位计数制中，任何一个数都由整数和小数两部分组成，并且具有两种书写形式：位置记数法和多项式表示法。第1章数制与编码1.十进制数(Decimal)①采用10个不同的数码0、1、2、…、9和一个小数点(.)。②进位规则是“逢十进一”。若干个数码并列在一起可以表示一个十进制数。例如在435.8...

2024-12-10 268.5KB 33 页 3 0 5玖币
传感器与自动检测技术演示教程第11章微波传感器

第11章微波传感器11.1微波概述11.2微波传感器的原理和组成11.3微波传感器的应用11.1微波概述微波是波长为1mm～1m的电磁波，可以细分为三个波段：分米波、厘米波、毫米波。微波既具有电磁波的性质，又不同于普通无线电波和光波的性质，是一种相对波长较长的电磁波。微波具有下列特点：①定向辐射的装置容易制造；②遇到各种障碍物易于反射；③绕射能力差；④传输特性好，传输过程中受烟雾、火焰、灰尘、强光的影响很小；⑤介质对微波的吸收与介质的介电常数成比例，水对微波的吸收作用最强。11.2微波传感器的原理和组成11.2.1微波传感器的测量原理及分类微波传感器是利用微波特性来检测某些物理量的器件...

2024-12-10 268.5KB 31 页 3 0 5玖币
机器人原理及控制技术第02章齐次变换

第二章齐次坐标变换ChapterⅡHomogeneousTransformation2.1引言2.2点向量和平面的描述2.3变换2.4平移变换2.5旋转变换2.6坐标系2.7相对变换2.8物体的描述2.9逆变换2.10一般性旋转变换2.11等价旋转角与旋转轴2.12扩展与缩小2.13透视变换2.14变换方程2.15小结2.1引言(Introduction)机器人操作涉及到各物体之间的关系和各物体与机械手之间的关系。这一章将给出描述这些关系必须的表达方法。类似这种表示方法在计算机图形学中已经解决。在计算机图形学和计算机视觉中，物体之间的关系是用齐次坐标变换来描述的。在本课程我们将采用齐次坐标变换...

2024-12-10 283KB 34 页 3 0 5玖币
电气控制与PLC 浙江水电专科精品课件第4章控制系统设计

第4章控制系统设计4.1电气原理图的设计主要设计内容：原理设计和工艺设计4.1.1设计原则满足技术、经济指标要求，操作、维修方便的基本要求。通过优选器件，提高可靠性，延长寿命，提高产品的竞争力。4.1.2电气设计的基本内容1、拟订设计的任务书。2、选择拖动方案和控制方式。3、设计电气原理图及合理选择元件（原理设计）。4、绘制电气安装接线图（工艺设计）。5、汇总资料，编写说明书。4.2电气原理图4.2.1电气设计的一般规律1、选用典型环节2、合理设计电路必要时，可以使用逻辑代数化简电路，优化电路结构。①设计电气原理图时，还要考虑工程施工的要求。例如，图4.2.1b与图4.2.1a相比，具有节省连...

2024-12-10 286KB 25 页 0 0 5玖币
传感器原理及工程应用第06章压电式传感器

6.1压电效应及压电材料6.2压电传感器测量电路6.3压电式传感器的应用第6章压电式传感器返回主目录第6章压电式传感器压电式传感器的工作原理是基于某些介质材料的压电效应,是典型的有源传感器。当材料受力作用而变形时,其表面会有电荷产生，从而实现非电量测量。压电式传感器具有体积小#,重量轻#,工作频带宽等特点,因此在各种动态力、机械冲击与振动的测量,以及声学、医学、力学、宇航等方面都得到了非常广泛的应用。6.1压电效应及压电材料某些电介质,当沿着一定方向对其施力而使它变形时,其内部就产生极化现象,同时在它的两个表面上便产生符号相反的电荷,当外力去掉后,其又重新恢复到不带电状态，这种现象称压...

2024-12-10 356KB 40 页 0 0 5玖币
第四章矢量代数与空间解析几何讲义

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2024-12-10 388.61KB 32 页 0 0 5玖币
GB／T 2828.1-2003标准的理解与实施 83页

GB/T2828.1-2003标准的理解与实施：第一章概论1.1统计抽样检验概述1.1.1什么是统计抽样检验抽样检验是利用从批或过程中随机抽取的样本，对批或过程的质量进行检验。质量管理的历史演变统计抽样检验是相对于全数检验提出的。可分3个阶段：1.质量检验（20世纪初时采用）全数检验，工业不发达，产出量小。军工业推动了检验手段的研究工作。随工业技术的革新，产出量成倍增加，全数检验已不适合。并且针对破坏性检验、流程性材料亦不适合（如炮弹和啤酒）。2.统计质量控制（20世纪40年代提出）是以数理统计为基础的抽样检验，可针对产品和过程：a)过程：分析过程是否具有能力，一般是QA的工作范畴；b)产品：...

2024-12-10 395.5KB 83 页 0 0 5玖币
传感器原理及工程应用第05章电容式传感器

5.1电容式传感器的工作原理和结构5.2电容式传感器的灵敏度及非线性5.3电容式传感器的测量电路5.４电容式传感器的应用第5章电容式传感器返回主目录第5章电容式传感器5.1电容式传感器的工作原理和结构由绝缘介质分开的两个平行金属板组成的平板电容器,如果不考虑边缘效应,其电容量为dAc式中:ε——电容极板间介质的介电常数,ε=ε0·εr,其中ε0为真空介电常数,εr为极板间介质相对介电常数;A——两平行板所覆盖的面积;d——两平行板之间的距离。当被测参数变化使得式（5-1）中的A#,d或ε发生变化时,电容量C也随之变化。如果保持其中两个参数不变,而仅改变其中一个参数,就可把该参数的...

2024-12-10 397KB 49 页 0 0 5玖币
机器人原理及控制技术第10章力控与顺应控制

第十章机器人的力控和顺应控制ChapterⅩForceControlandComplianceforRobotManipulators10.1引言10.2通用机器人控制器和控制结构10.3通用机器人的动力学10.4阻抗控制10.5主动刚度控制10.6位置和力的混合控制20241210年月日星期二智能与控制工程研究所210.1引言（Introduction）工业机器人的控制可大致分为三种形式位置控制（PositionControl）力控（ForceControl）顺应控制（Compliance）20241210年月日星期二智能与控制工程研究所310.1.1位置控制（PositionControl...

2024-12-10 406KB 34 页 0 0 5玖币
电气控制与PLC 浙江水电专科精品课件第2章拖动系统基本控制电路

第2章拖动系统基本控制电路目的：学习由电器元件组成的鼠笼式三相交流异步电动机起、停，正反转，多地，多条件控制电路的基本原理；降压起动控制电路；制动控制电路；变极调速。绕线式异步电动机的控制电路；电液控制技术；直流电动机基本控制电路。要求：领会常用控制电路的设计思想，学会分析基础电路的工作原理，熟记起停、正反转、两地控制等电路的电路结构及特点，并要求能够熟练画出这些电路。第2章拖动系统基本控制电路2.1电气控制线路图的绘制及分析2.2全压起动及其主要控制环节2.3三相交流异步机降压起动控制电路2.4三相交流异步机制动控制电路2.5变极调速控制线路2.6绕线式异步电动机的控制电路...

2024-12-10 416.5KB 87 页 0 0 5玖币
单片机原理接口及应用与嵌入第08章单片机典型外围接口技术

第8章单片机典型外围接口技术单片机原理、接口及应用单片机原理、接口及应用第8章单片机典型外围接口技术内容提要★A/D、D/A接口技术★A/D接口技术★D/A接口技术第8章单片机典型外围接口技术8.1A/D、D/A接口技术在前一章并行接口的扩展中，解决了数字量或开关量的检测和控制，然而很多应用系统中，测控的对象是模拟量，计算机只能处理数字量，因此必须进行数字量和模拟量之间的转换，这就需要使用A/D或D/A接口。A/D和D/A接口又有串行接口和并行接口之分。本章主要介绍并行D/A和A/D转换接口。第8章单片机典型外围接口技术8.1.1A/D接口技术8.1.1.1A/D概述模数AD转换器是一种用来将...

2024-12-10 420KB 23 页 0 0 5玖币

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