机器人技术讲稿第五章 机器人的感觉

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机器人的感觉
Senses of Robotics
5.1 传感器的种类
5.2 触觉信息的获取
5.3 视觉信息的获取
5.4 距离信息的获取
Senses of Robotics
5.1 传感器的种类
1. 传感器的分类
内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度
等）的传感器。
外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，
离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落
等）的传感器。
外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。
末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的
手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。
环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人
的距离。相当于视觉。
5.1 传感器的种类
2. 内部状态的感觉
（ 1 ）位置和角度传感器
典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中
心为基准位置的移动距离。
E
：
输入电压
L
：
最大移动距离触头
X
：向
左端移动的距离
E
：
电阻右侧的输出电压
Senses of Robotics
E
EeL )2(
5.1 传感器的种类
2. 内部状态的感觉
（ 1 ）位置和角度传感器
另有光电传感器。
Senses of Robotics
5.1 传感器的种类
2. 内部状态的感觉
(2) 角度传感器：
回转式编码器。
Senses of Robotics
Senses of Robotics
5.1 传感器的种类
3. 外部状况的感觉
（ 1 ）物体识别传感器
典型的是视觉传感器。如摄像机。视觉是利
用
光（机器人可用红外线等）的非接触方式。
触觉也能识别物体。机器人可以用触觉传感
器
来实现这种机能。
摘要：

机器人的感觉SensesofRobotics5.1传感器的种类5.2触觉信息的获取5.3视觉信息的获取5.4距离信息的获取SensesofRobotics5.1传感器的种类1.传感器的分类内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。相当于视觉。5.1传感器的种类2.内部状态的感觉（1）位置和角度传感器典...

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