机器人技术讲稿第九章 机器人的离线编程
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Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3. 机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 1 ） HOLPSS 系统结构
语言处理模块
运动学及规划模块
三维构型模块
运动仿真模块
通讯模块
主控模块
传感器仿真模块
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3. 机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 2 ） HOLPSS 系统的功能
一，三维几何构型
基本体的构造 ：扫操作方法。
局部变形或集合运算。
机器人总体构型：体素构造和分级装配。
二，运动的动态仿真和动画技术
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3. 机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 2 ） HOLPSS 系统的功能
三，通讯及后置处理
两种通讯方式 ：翻译离线编程语言。
只输入有关数据。
两种传送方式 ：接口总线。
磁盘。
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3. 机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 2 ） HOLPSS 系统的功能
四，机器人作业总体布局
直接搜索。
启发式搜索。
五，碰撞和路径优化
5 个自由度规定的弧焊作业。
冗余度机器人避免碰撞和回避奇异性的自动
规划。
摘要：
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RobotProgramming8.4机器人的离线编程3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS（1）HOLPSS系统结构语言处理模块运动学及规划模块三维构型模块运动仿真模块通讯模块主控模块传感器仿真模块RobotProgramming8.4机器人的离线编程3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS（2）HOLPSS系统的功能一，三维几何构型基本体的构造：扫操作方法。局部变形或集合运算。机器人总体构型：体素构造和分级装配。二，运动的动态仿真和动画技术RobotProgramming8.4机器人的离线编程3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS（2）HOLPSS系统的功能三，通讯及后置处理两种通讯方式：翻...
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