机器人技术讲稿03 机械手的控制

VIP免费
2024-12-10 0 0 1.01MB 57 页 5.9玖币
侵权投诉
机械手的控制
Control of Robotic Manipulator
3.1 机械人系统的构成
3.2 传递函数和方框图
3.3 PID 控制
3.4 机械手的位置控制
3.5 机械手的力控制
3.6 其他控制方式简介
Robotics 控制
3.1 机械人系统的组成
3.1.1 机械人系统示意
机器人的功能：
① 动作和运动的控制
② 末端操作器 / 手爪的
轨迹和力的再现
③ 运动状态显示、
参数设定功能
Robotics 控制
3.1 机械人系统的组成
3.1.2 机械人框图
Robotics 控制
3.2 传递函数和方框图
3.2.1 传递函数
0
CeQ
10
eeRi
100
eeeRC
)()()(
100
sesesRCse
1)(
)(
)(
1
0
Ts
K
se
se
sG
A
1, KRCT
)0(1
)0(0
1
t
t
e
)1(
/
0
Tt
eKe
Robotics 控制
3.2 传递函数和方框图
3.2.1 传递函数
fkxxdxm
)()()()(
2
sfskxsdsxsxms
22
2
22
1
)(
)(
)(
nn
n
Bss
K
kdsms
sf
sx
sG

k
K1
mk
d
m
k
n
2
,
)0(1
)0(0
t
t
f
Robotics 控制
3.2 传递函数和方框图
3.2.1 传递函数
)1()1(
)1(
12
1
)1()}1(1{
)1()
1
tan1sin(
1
1
1
2
1
2
2
2
12
2
2
2


t
t
t
n
t
n
t
n
n
n
n
n
e
e
e
K
teK
t
e
K
x
Robotics 控制
3.2 传递函数和方框图
3.2.1 传递函数
mmm
qDqM
iKtm
mb
vvRi
dt
di
L
mbb
qKv
L=0
)(
1
mbmm
qKv
R
K
Robotics 控制
3.2 传递函数和方框图
3.2.1 传递函数
mmbm
t
vqK
K
RD
q
K
RM
1
)1(
)(
)(
)(
)(
1
2
1
Tss
K
sKKRDRM
K
sv
sq
sG
bs
m
m
b
KKRD
K
K
1
1
b
KKRD
RM
T
1
Robotics 控制
3.2 传递函数和方框图
3.2.2 方框图
Robotics 控制
3.2 传递函数和方框图
3.2.2 方框图
12
GG
u
x
x
y
u
y
21
21
GG
u
uGuG
u
zx
u
y
GH
G
r
y
GrGHyy
HyrGGey
1
)(
摘要：

机械手的控制ControlofRoboticManipulator3.1机械人系统的构成3.2传递函数和方框图3.3PID控制3.4机械手的位置控制3.5机械手的力控制3.6其他控制方式简介Robotics控制3.1机械人系统的组成3.1.1机械人系统示意机器人的功能：①动作和运动的控制②末端操作器/手爪的轨迹和力的再现③运动状态显示、参数设定功能Robotics控制3.1机械人系统的组成3.1.2机械人框图Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.1传递函数0CeQ10eeRi100eeeRC)()()(100sesesRCse1)()()(10...

展开>> 收起<<
机器人技术讲稿03 机械手的控制.ppt

共57页,预览12页

还剩页未读， 继续阅读

声明：本站为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接被用户下载，本站只是中间服务平台，本站所有文档下载所得的收益归上传人(含作者)所有。玖贝云文库仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对上载内容本身不做任何修改或编辑。若文档所含内容侵犯了您的版权或隐私，请立即通知玖贝云文库，我们立即给予删除！

相关推荐

更多
立即下载
分类：高等教育 价格：5.9玖币 属性：57 页 大小：1.01MB 格式：PPT 时间：2024-12-10

开通VIP享超值会员特权

  • 多端同步记录
  • 高速下载文档
  • 免费文档工具
  • 分享文档赚钱
  • 每日登录抽奖
  • 优质衍生服务

作者详情

相关内容

更多

热门标签

高考理综 人际关系 配电装置 动力学连接体 力的合成 全宋诗作者索引 公务员考试
/ 57
评分 收藏
分享
立即下载 VIP免费下载
客服
关注