机器人技术讲稿03 机械手的控制

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机械手的控制
Control of Robotic Manipulator
3.1 机械人系统的构成
3.2 传递函数和方框图
3.3 PID 控制
3.4 机械手的位置控制
3.5 机械手的力控制
3.6 其他控制方式简介
Robotics 控制
3.1 机械人系统的组成
3.1.1 机械人系统示意
机器人的功能：
① 动作和运动的控制
② 末端操作器 / 手爪的
轨迹和力的再现
③ 运动状态显示、
参数设定功能
Robotics 控制
3.1 机械人系统的组成
3.1.2 机械人框图
Robotics 控制
3.2 传递函数和方框图
3.2.1 传递函数
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3.2 传递函数和方框图
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3.2 传递函数和方框图
3.2.2 方框图
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摘要：

机械手的控制ControlofRoboticManipulator3.1机械人系统的构成3.2传递函数和方框图3.3PID控制3.4机械手的位置控制3.5机械手的力控制3.6其他控制方式简介Robotics控制3.1机械人系统的组成3.1.1机械人系统示意机器人的功能：①动作和运动的控制②末端操作器/手爪的轨迹和力的再现③运动状态显示、参数设定功能Robotics控制3.1机械人系统的组成3.1.2机械人框图Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.1传递函数0CeQ10eeRi100eeeRC)()()(100sesesRCse1)()()(10...

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