机器人技术讲稿02 机械手的运动

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机械手的运动
Movement of Robotics
2.1 机械手运动的表示方法
2.2 手爪位置和关节变量的关系
2.3 雅可比矩阵
2.4 手爪力和关节驱动力的关系
2.5 机械手运动方程式的求解
Robotics 运动
2.1 机械手运动的表示方法
2.1.1 机械手的结构
Robotics 运动
2.1 机械手运动的表示方法
2.1.2 机械手的机构和运动学
回转关节
棱柱关节
关节变量
手爪姿态
运动学
Robotics 运动
2.1 机械手运动的表示方法
2.1.2 机械手的机构和运动学
手爪位置 r; 关节变量 θ
有：
写为： 运动学方程式。
2
1
,
θ
y
x
r
)cos(cos
21211
LLx
)sin(sin
21211
LLy
)(θr f
Robotics 运动
2.1 机械手运动的表示方法
2.1.2 机械手的机构和运动学
正运动学与逆运动学
r)θ (
1
f
2
cos
sin
tantan
221
22
11
1
LL
L
x
y
21
2
2
2
1
22
1
2
)(
cos LL
LLyx
Robotics 运动
2.1 机械手运动的表示方法
2.1.3 运动学、静力学、动力学的关系
手爪力 F 与
关节驱动力静态时
的关系：静力学
Robotics 运动
2.1 机械手运动的表示方法
2.1.3 运动学、静力学、动力学的关系
驱动力矩与关节位置
关节速度、关节加
速度的关系动力学
Robotics 运动
2.1 机械手运动的表示方法
2.1.3 运动学、静力学、动力学的关系
摘要：

机械手的运动MovementofRobotics2.1机械手运动的表示方法2.2手爪位置和关节变量的关系2.3雅可比矩阵2.4手爪力和关节驱动力的关系2.5机械手运动方程式的求解Robotics运动2.1机械手运动的表示方法2.1.1机械手的结构Robotics运动2.1机械手运动的表示方法2.1.2机械手的机构和运动学回转关节棱柱关节关节变量手爪姿态运动学Robotics运动2.1机械手运动的表示方法2.1.2机械手的机构和运动学手爪位置r;关节变量θ有：写为：运动学方程式。21,θyxr)cos(cos21211LLx)sin(sin21211...

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