第08章运动轨迹

VIP免费

2025-02-21 0 0 1.24MB 65 页 5.9玖币

侵权投诉

8.1 引言 8.2 目标物体的描述

8.3 任务的描述 8.4 视觉

8.5 程序 8.6 传送带跟踪

8.7 位置之间的运动 8.8 关节运动

8.9 笛卡尔运动 8.10 本章小结

第八章运动轨迹

ChapterⅧ Motion Trajectories

本章是机器人运动控制的基础，它分为四个主要部分 :

第一部分：利用齐次坐标变换构造任务

第二部分：基于时间坐标轨迹的运动控制描述

第三部分：关节坐标运动的描述

第四部分：笛卡儿运动控制描述

8.1 引言（ Introduction ）

任何刚性物体都能够用一个与

该物体固定相联的坐标系来描述，

给出该物体的图形表示及其坐标系

统。只要说明该坐标系统的位置和

方向，就足以在任何位置和方位上

复现这个物体。

如图 8.1 中的销钉，它的轴位

于 z 轴上，半径为 0.5 ，长度为 6 。

R=0.5

图 8.1 销钉的描

述

8.2 目标物体的描述（ Object Description ）

利用齐次变换来描述一个任务。任务内容是抓取如图 8.1 所示

的一些销钉，然后把它们插入一个装配部件的孔中 ( 见图 8.2) 。

图 8.2 任务的描述

8.3 任务的描述（ Task Description ）

规定机械手末端执行器（手爪）的一系列位置 Pn( 见图 8.3) ，就能把这一任

务描述为相应于这些编号位置的机械手运动和动作的序列。

图 8.3 末端执行器的位

置

MOVE P1 接近销钉

MOVE P2 移动到销钉的位置

GRASP 抓住销钉

MOVE P3 垂直提起销钉

MOVE P4 按一定角度接近孔眼

MOVE P5 接触到孔眼时停止

MOVE P6 调整销钉的位置

MOVE P7 插入销钉

RELEASE 松开销钉

MOVE P8 离开

文档加载中……请稍候！
如果长时间未打开，您也可以点击刷新试试。

下载文档到电脑，查找使用更方便

5.9 玖币 0人已下载

立即下载 VIP免费下载

摘要：

8.1引言8.2目标物体的描述8.3任务的描述8.4视觉8.5程序8.6传送带跟踪8.7位置之间的运动8.8关节运动8.9笛卡尔运动8.10本章小结第八章运动轨迹ChapterⅧMotionTrajectories本章是机器人运动控制的基础，它分为四个主要部分:第一部分：利用齐次坐标变换构造任务第二部分：基于时间坐标轨迹的运动控制描述第三部分：关节坐标运动的描述第四部分：笛卡儿运动控制描述8.1引言（Introduction）任何刚性物体都能够用一个与该物体固定相联的坐标系来描述，给出该物体的图形表示及其坐标系统。只要说明该坐标系统的位置和方向，就足以在任何位置和方位上复现这个物体。如图8.1...

展开>> 收起<<

第08章运动轨迹.ppt

共65页,预览5页

还剩页未读，继续阅读

声明：本站为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接被用户下载，本站只是中间服务平台，本站所有文档下载所得的收益归上传人(含作者)所有。玖贝云文库仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对上载内容本身不做任何修改或编辑。若文档所含内容侵犯了您的版权或隐私，请立即通知玖贝云文库，我们立即给予删除！

第08章运动轨迹

相关推荐

开通VIP享超值会员特权

作者详情

相关内容

热门标签

举报选择:

第08章 运动轨迹

相关推荐

开通VIP享超值会员特权

作者详情

相关内容

热门标签

举报选择:

第08章运动轨迹