第08章 运动轨迹
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本章是机器人运动控制的基础 ，它分为四个主要部分 :
第一部分：利用齐次坐标变换构造任务
第二部分：基于时间坐标轨迹的运动控制描述
第三部分：关节坐标运动的描述
第四部分：笛卡儿运动控制描述
8.1 引言（ Introduction ）
任何刚性物体都能够用一个与
该物体固定相联的坐标系来描述，
给出该物体的图形表示及其坐标系
统。只要说明该坐标系统的位置和
方向，就足以在任何位置和方位上
复现这个物体。
如图 8.1 中的销钉，它的轴位
于 z 轴上，半径为 0.5 ，长度为 6 。
R=0.5
x
z
y
6
图 8.1 销钉的描
述
8.2 目标物体的描述（ Object Description ）
利用齐次变换来描述一个任务。任务内容是抓取如图 8.1 所示
的一些销钉，然后把它们插入一个装配部件的孔中 ( 见图 8.2) 。
图 8.2 任务的描述
8.3 任务的描述（ Task Description ）
z
规定机械手末端执行器（手爪）的一系列位置 Pn( 见图 8.3) ，就能把这一任
务描述为相应于这些编号位置的机械手运动和动作的序列。
图 8.3 末端执行器的位
置
MOVE P1 接近销钉
MOVE P2 移动到销钉的位置
GRASP 抓住销钉
MOVE P3 垂直提起销钉
MOVE P4 按一定角度接近孔眼
MOVE P5 接触到孔眼时停止
MOVE P6 调整销钉的位置
MOVE P7 插入销钉
RELEASE 松开销钉
MOVE P8 离开
摘要：
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8.1引言8.2目标物体的描述8.3任务的描述8.4视觉8.5程序8.6传送带跟踪8.7位置之间的运动8.8关节运动8.9笛卡尔运动8.10本章小结第八章运动轨迹ChapterⅧMotionTrajectories本章是机器人运动控制的基础，它分为四个主要部分:第一部分：利用齐次坐标变换构造任务第二部分：基于时间坐标轨迹的运动控制描述第三部分：关节坐标运动的描述第四部分：笛卡儿运动控制描述8.1引言（Introduction）任何刚性物体都能够用一个与该物体固定相联的坐标系来描述，给出该物体的图形表示及其坐标系统。只要说明该坐标系统的位置和方向，就足以在任何位置和方位上复现这个物体。如图8.1...
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