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机器人技术讲稿第二章机器人技术数学基础

机器人技术数学基础MathematicPreparationforRobotics2.1位置和姿态的表示2.2坐标变换2.3齐次坐标变换2.4物体的变换及逆变换2.5通用旋转变换Robotics数学基础2.1位置和姿态的表示1.位置描述在直角坐标系A中,空间任意一点p的位置(Position)可用3x1列向量(位置矢量)表示:2.方位描述空间物体B的方位(Orientation)可由某个固接于此物体的坐标系{B}的三个单位主矢量[xB,yB,zB]相对于参考坐标系A的方向余弦组成的3x3矩阵描述.TzyxApppP][Robotics数学基础2.1位置和姿态的表示上述矩阵称为旋转矩阵,它是正...

2024-12-11 3.95MB 51 页 0 0 5玖币
机器人技术讲稿05 机器人的环境识别

机器人的环境识别EnviromentRecognizationofRobotics5.1触觉信息的处理5.2基本的图象处理方法5.32维图象的处理5.43维图象的处理Robotics环境识别5.1触觉信息的处理5.1.1利用识别函数的形状识别①物体特征参量，排成向量②这些向量分布到n维空间；同类将积聚③构造识别函数g(X)nxxx,,2112211)(nnnwxwxwxwXgRobotics环境识别5.1触觉信息的处理5.1.1利用识别函数的形状识别①物体特征参量，排成向量②这些向量分布到n维空间；同类将积聚③构造识别函数g(X)nxxx,,2112211)(nn...

2024-12-11 3.6MB 28 页 0 0 5玖币
片式多层陶瓷电容器(内部培训讲座)

内容提要内容提要•1.1.电容的基础知识电容的基础知识•2.2.电容的分类及特点电容的分类及特点•3.MLCC3.MLCC的基础知识的基础知识•4.4.电容在电路中的作用电容在电路中的作用•5.MLCC5.MLCC的应用的应用1.1.电容的基础知识电容的基础知识•11）概念：）概念：•能存储电荷的容器。能存储电荷的容器。•电容器基本模型是一种中间被电介质材料电容器基本模型是一种中间被电介质材料隔开的的双层导体电极所构成的单片器件。隔开的的双层导体电极所构成的单片器件。这种介质必须是纯绝缘材料。电容器常用这种介质必须是纯绝缘材料。电容器常用的介质材料有空气、天然介质、合成材料。的介质材料有空气、...

2024-12-11 3.44MB 41 页 0 0 5玖币
文献检索、调研、获取、管理方法SCI、EI收录检索技巧

SCI/Ei简介•SCI最主要的功能不在于检索相关数据用于学术排行，而在于学科主题文献的检索和主题文献引文链的检索。•EI数据库的最初作用与目的：literatureabstractingandindexingserviceforthepurposeofprovidingaccesstoandawarenessoftheworld’sengineeringliterature.•SCI、Ei都属于二次文献，不是一次文献，因而SCI、Ei收录到文章的文摘,而全文不是必须提供的。•Dr.Garfield1955年在Science发表论文提出将引文索引作为一种新的文献检索与分类工具将一篇文献作为检索...

2024-12-11 3.18MB 59 页 0 0 5玖币
传感器与自动检测技术演示教程第14章热电式传感器

第8章热电式传感器8.1热电偶传感器8.2热电阻传感器8.3热敏电阻传感器教学基本要求和重点掌握有关热电偶、热电阻和热敏电阻的基本概念掌握三类热电式传感器的基本工作原理掌握热电偶的基本定律、基本类型、温度补偿方法、使用热电偶的测温方法掌握热电阻的内部引线方式及其适用场合掌握热敏电阻的电阻－温度特性会使用分度表8.1热电偶传感器1.热电偶测温原理热电效应：两种不同材料的导体（或半导体）组成一个闭合回路，当两接点温度T和T0不同时，则在该回路中就会产生电动势的现象。热电势、热电偶、热电极热端（测量端或工作端）、冷端（参考端或自由端）热电偶回路AB()ABeT0()ABeT0(,)A...

2024-12-11 3.08MB 58 页 0 0 5玖币
pwm控制技术 105页

12/11/241PENEC西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心((PENECPENEC))制制作作《电力电子技术》电子教案第6章PWM控制技术第6章PWM控制技术引言6.1PWM控制的基本原理6.2PWM逆变电路及其控制方法6.2.1计算法和调制法6.2.2异步调制和同步调制6.2.3规则采样法6.2.4PWM逆变电路的谐波分析6.2.5提高直流电压利用率和减少开关次数6.2.6PWM逆变电路的多重化6.3PWM跟踪控制技术6.3.1滞环比较方式6.3.2三角波比较方式6.4PWM整流电路及其控制方法6.4.1PWM整流电路的工作原理6.4.2PW...

2024-12-11 3.08MB 105 页 0 0 5玖币
单片机原理接口及应用与嵌入第13章单片机实验

第第1313章单片机实验章单片机实验指导指导13.313.3实验指导实验指导13.1ISP单片机实验板介绍13.213.2有关软件13.113.1ISPISP单片机实验板介绍单片机实验板介绍所谓可在线编程（所谓可在线编程（ISPISP），就是单片机在实验板），就是单片机在实验板上进行擦除和编程（烧写），而不是象传统方式那样，从上进行擦除和编程（烧写），而不是象传统方式那样，从实验板上拔下单片机，插到编程器上擦除和烧写，烧写完实验板上拔下单片机，插到编程器上擦除和烧写，烧写完毕，再从编程器上拔下单片机，插到实验板上运行，这样毕，再从编程器上拔下单片机，插到实验板上运行，这样不但费时费工，而且容易...

2024-12-11 3.03MB 28 页 0 0 5玖币
机器人技术讲稿第六章机器人控制

机器人控制ControlofRobotics6.1机器人的基本控制原则6.2机械人的位置控制6.3机械人的柔顺控制6.4机器人的分解运动控制6.5机器人关节控制的模糊算法Robotics控制6.1机器人的基本控制原则机器人控制特点：冗余的、多变量、本质非线性、耦合的6.1.1基本控制原则1、控制器分类结构形式：伺服、非伺服、位置反馈、速度反馈、力矩控制、控制方式：非线性控制、分解加速度控制、最优控制、自适应控制、滑模控制、模糊控制等控制器选择：依工作任务，可选PLC控制、普通计算机控制，智能计算机控制等。简单分类：单关节控制器：主要考虑稳态误差补偿；多关节控制器：主要考虑耦合惯量补偿。Robo...

2024-12-11 3MB 82 页 0 0 5玖币
传感器基础教程第2章电阻式传感器

第2章电阻式传感器第第22章电阻式传感器章电阻式传感器电阻式传感器是将非电量的变化量，变换成与之有一定关系的电阻值的变化量，通过对电阻值的测量达到对上述非电量测量的目的。电阻式传感器主要分为：应变式电阻传感器（金属、半导体）和电位计（器）式电阻传感器以及热敏式电阻传感器、光敏式电阻传感器、磁敏式电阻传感器、气敏式电阻传感器等。前两种属于力敏传感器。2.1金属电阻应变式传感器2.2半导体应变片及压阻式传感器2.3电位计（器）式传感器第2章电阻式传感器2.1金属电阻应变式传感器电阻应变式传感器是目前最广泛用于测量力、压力、位移、应变、扭矩、加速度、重量等参数的传感器之一。它具有悠久的历史，但新型应...

2024-12-11 2.95MB 71 页 0 0 5玖币
传感器基础教程第5章压电式传感器

第5章压电式传感器第第55章压电式传感器章压电式传感器压电式传感器是以某些物质的压电效应制作的一种传感器，当材料表面受力作用变形时，其表面会有电荷产生，从而实现非电量测量。压电式传感器是一种典型的有源传感器（发电型传感器）。5.1压电式传感器的工作原理5.2压电材料的主要特性5.3压电元件常用的结构形式5.4压电式传感器的信号调理电路5.5压电式传感器的应用第5章压电式传感器5.1压电式传感器的工作原理一、压电效应二、压电材料三、石英晶体的压电机理四、压电陶瓷的压电机理第5章压电式传感器一、压电效应当某些物质沿其某一方向施加压力或拉力时，会产生变形，此时这种材料的两个表面将产生符号相反的电荷。...

2024-12-11 2.87MB 53 页 0 0 5玖币
传感器与自动检测技术演示教程第08章光电式传感器

8.1光电器件8.2光纤传感器第8章光电式传感器8.1光电器件1.外光电效应一束光是由一束以光速运动的粒子流组成的，这些粒子称为光子。光子具有能量，每个光子具有的能量由下式确定：E=hυ（8-1）式中：h——普朗克常数=6.626×10-34(J·s)υ——光的频率（s-1）。所以光的波长越短，即频率越高，其光子的能量也越大；反之，光的波长越长，其光子的能量也就越小。在光线作用下，物体内的电子逸出物体表面向外发射的现象称为外光电效应。向外发射的电子叫光电子。基于外光电效应的光电器件有光电管、光电倍增管等。光照射物体，可以看成一连串具有一定能量的光子轰击物体，物体中电子吸收的入射光子能量超...

2024-12-11 2.82MB 109 页 0 0 5玖币
电子技术数字电子技术基础第7章常用集成时序逻辑器件及应用

第7章常用集成时序逻辑器件及应用第7章常用集成时序逻辑器件及应用7.1集成计数器7.2集成寄存器和移位寄存器7.3序列信号发生器7.4以MSI为核心的同步时序电路的分析与设计第7章常用集成时序逻辑器件及应用7.1集成计数器集成计数器具有功能较完善、通用性强、功耗低、工作速率高且可以自扩展等许多优点，因而得到广泛应用。目前由TTL和CMOS电路构成的MSI计数器都有许多品种，表7-1列出了几种常用TTL型MSI计数器的型号及工作特点。第7章常用集成时序逻辑器件及应用表7-1常用TTL型MSI计数器第7章常用集成时序逻辑器件及应用7.1.1常用集成计数器功能分析1.异步集成计数器74LS9074...

2024-12-10 2.76MB 121 页 0 0 5玖币
传感器基础教程第3章电感式传感器

第3章电感式传感器第第33章电感式传感器章电感式传感器电感式传感器是基于电磁感应原理，利用线圈自感或互感的变化来实现非电量测量的一种装置。优点：(1)结构简单，无活动电触点，工作可靠，寿命长，稳定性也较好；(2)灵敏度和分辨率高，能测出0.01μm的位移变化；(3)零点稳定，漂移最小可达0.1μm；(4)测量精度高，线性度和重复性都比较好；(5)输出阻抗小，抗干扰能力强，输出功率大，一般也有0.1~5V/mm的输出值，能实现信息的远距离传输、记录、显示和控制。缺点：频率响应较低，不宜快速动态测控，存在交流零位信号等。3.1电感式传感器（自感）3.2差动变压器式传感器（互感）3.3电涡流式传...

2024-12-10 2.68MB 63 页 0 0 5玖币
文献检索、调研、获取、管理方法研究生开题或科研立项前的文献调研

研究生开题或科研立项前的文献调研抛砖引玉：如何进行科研选题？从最新文献中选题从现实应用中选题从热点趋势中选题从交叉学科中选题从基金项目中选题从导师推荐中选题。。。。。。文献调研在开题与立项中的重要性学位论文开题程序：选题文献调研提交选题报告课题立项程序：选题文献调研撰写立项申请提交申请报告文献调研是各项工作开展的重中之重！本讲内容文献调研概述文献调研的方法文献的阅读实例演示什么是文献调研?在论文选题和开题阶段，全面系统地进行有关文献的普查，阅读分析资料。文献调研的意义明确课题的研究背景、研究意义了解课题国内外的研究状况发现现有研究存在的不足在前人研究的基础上...

2024-12-10 2.67MB 65 页 0 0 5玖币
电子技术数字电子技术电子教案第3章时序逻辑电路

第第33章时序逻辑电章时序逻辑电路路学习要点：•触发器的逻辑功能及使用•时序电路的分析方法和设计方法•计数器、寄存器等中规模集成电路的逻辑功能和使用方法第第33章时序逻辑电章时序逻辑电路路3.13.1触发器触发器3.23.2时序逻辑电路的分析与设计方法时序逻辑电路的分析与设计方法3.33.3计数器计数器3.43.4寄存器寄存器3.53.5顺序脉冲发生器顺序脉冲发生器3.63.6随机存取存储器随机存取存储器(ROM)(ROM)退出退出3.1触发器3.1.13.1.1基本基本RSRS触发器触发器3.1.23.1.2同步触发器同步触发器3.1.33.1.3主从触发器主从触发器退出退出3.1.43.1...

2024-12-10 2.44MB 170 页 0 0 5玖币
文献检索、调研、获取、管理方法专业文献检索技巧小议

专业文献检索技巧小议1.Google搜索技巧2.利用论坛搜索全球英文网站http://www.google.com/“+”或空格表示逻辑“与”操作(A、B同时有)“-”表示逻辑“非”操作，两词中间不空格（A除去B）“OR”表示逻辑“或”操作（A或B只要其一）其它小技巧………1、简单搜索２.Google搜索pdf文件1.直接在关键词后面加上“pdf”。2.在关键词后面加上“filetype:pdf”。3.只需要在搜索里面加上inurl:pdf然后再加上志的限制，比如“bycellpress”就可以查到很多cell杂志的文章拉。4.在关键词后面如果用“pii”代替“pdf”，就会得到更理想的效果，...

2024-12-10 2.43MB 27 页 0 0 5玖币
电子技术数字电子技术基础第 6 章时序电路的分析与设计

第6章时序电路的分析与设计第6章时序电路的分析与设计6.1时序电路概述6.2同步时序逻辑电路的分析6.3异步时序电路的分析方法6.4同步时序电路的设计方法第6章时序电路的分析与设计6.1时序电路概述6.1.1时序电路的特点逻辑电路分为两类：一类是组合逻辑电路，另一类是时序逻辑电路。在组合逻辑电路中，任一时刻的输出仅与该时刻输入变量的取值有关，而与输入变量的历史情况无关；在时序逻辑电路中，任一时刻的输出不仅与该时刻输入变量的取值有关，而且与电路的原状态，即与过去的输入情况有关。第6章时序电路的分析与设计图6-1时序逻辑电路的结构框图与组合逻辑电路相比，时序逻辑电路有两个特点：第一，时序逻辑电路包...

2024-12-10 2.38MB 136 页 0 0 5玖币
电子技术数字电子技术基础第 4 章组合逻辑电路

第4章组合逻辑电路第4章组合逻辑电路4.1组合逻辑电路的分析4.2组合逻辑电路的设计4.3常用MSI组合逻辑器件及应用4.4组合逻辑电路中的竞争与冒险第4章组合逻辑电路4.1组合逻辑电路的分析所谓逻辑电路的分析，就是找出给定逻辑电路输出和输入之间的逻辑关系，并指出电路的逻辑功能。分析过程一般按下列步骤进行：①根据给定的逻辑电路，从输入端开始，逐级推导出输出端的逻辑函数表达式。②根据输出函数表达式列出真值表。③用文字概括出电路的逻辑功能。第4章组合逻辑电路【例4-1】分析图4-2所示组合逻辑电路的逻辑功能。解：根据给出的逻辑图，逐级推导出输出端的逻辑函数表达式：ACBCABACBCABP...

2024-12-10 2.23MB 114 页 0 0 5玖币
传感器原理及工程应用第11章传感器在工程检测中的应用

11.1温度测量11.2压力测量11.3流量测量11.4物位测量11.5机械量测量11.6变送器第11章传感器在工程检测中的应用返回主目录第11章传感器在工程监测中的应用在工业生产过程及工程检测中,为了对各种工业参数（如压力、温度、流量、物位、位移等）进行检测与控制,首先要把这些参数转换成便于传送的信息,这就要用到各种传感器,把传感器与其它装置组合起来,组成一个检测系统或调节系统,完成对工业参数的检测与控制。考虑到系统中传感器与其它装置的兼容性与互换性,它们之间是用标准信号进行传输的,这些标准信号都是符合国际标准的信号,例如直流电流为4~20mA、直流电压为1~5V、压力信号为20...

2024-12-10 2.18MB 216 页 0 0 5玖币
传感器基础教程第7章热电式传感器

第7章热电式传感器第第77章热电式传感器章热电式传感器温度是表征物体冷热程度的参数，是六个基本物理量之一。通常把长度、时间、质量等基本物理量称作“外延量”，它们可以叠加，例如把长度相同的两个物体连接起来，其总长度为原来的单个物体长度的两倍。温度是一种“内涵量”，叠加原理不再适用，例如把两瓶90℃的水倒在一起，其温度绝不可能增加，更不可能成为180℃。自然界中任何物理、化学过程都紧密地与温度相联系。在很多产品生产过程中，温度的测量与控制都直接和产品质量、生产效率、节约能源、安全生产等重要经济技术指标相联系。在工农业生产和科学研究的各个领域中，温度的测量占有重要的地位。最早的温度计是伽利略于159...

2024-12-10 2.14MB 79 页 0 0 5玖币

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