机器人技术讲稿第六章 机器人控制

机器人控制ControlofRobotics6.1机器人的基本控制原则6.2机械人的位置控制6.3机械人的柔顺控制6.4机器人的分解运动控制6.5机器人关节控制的模糊算法Robotics控制6.1机器人的基本控制原则机器人控制特点:冗余的、多变量、本质非线性、耦合的6.1.1基本控制原则1、控制器分类结构形式:伺服、非伺服、位置反馈、速度反馈、力矩控制、控制方式:非线性控制、分解加速度控制、最优控制、自适应控制、滑模控制、模糊控制等控制器选择:依工作任务,可选PLC控制、普通计算机控制,智能计算机控制等。简单分类:单关节控制器:主要考虑稳态误差补偿;多关节控制器:主要考虑耦合惯量补偿。Robo...
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