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机器人原理及控制技术第05章微分变换

2024年12月10日星期二智能与控制工程研究所1第五章微分变换ChapterⅤDifferentialRelationships5.1引言5.2微分矩阵5.3微分平移和旋转变换5.4微分旋转5.5坐标系之间的微分变换5.6机械手的微分变换方程——雅可比方程5.7雅可比逆矩阵5.8本章小结2024年12月10日星期二智能与控制工程研究所25.1引言（Introduction）微分变换在机器人视觉、动力学和机器人控制（如力控、刚度控制、阻抗控制、顺应控制等）中十分重要。例如当摄像机或其它传感装置检测到机器人末端执行器的位置和方向的微小变化时，需要将该微小变化从摄像机或其它传感装置坐标转换到基坐标...

2024-12-10 638.5KB 29 页 0 0 5玖币
机器人技术讲稿07 机器人的智能化

机器人的智能化IntelligenceofRobot7.1什么是机器人的智能化7.2机器人的路径规划7.3机器人的动作规划7.4作业顺序的规划7.5机器人学习东南大学远程教育机器人原理及应用第四十二讲主讲教师：王兴松Robotics移动7.1什么是机器人的智能化路径规划基于模型的路径规划基于传感器的路径规划路径障碍物动作规划、作业顺序规划关节角度空间位姿空间位姿空间障碍物学习控制Robotics移动7.2机器人的路径规划移动机器人基于模型基于传感东南大学远程教育机器人原理及应用第四十三讲主讲教师：王兴松Robotics移动7.2机器人的路径规划移动机器人基于模型基于传感Robotics移动7....

2024-12-10 655.5KB 28 页 0 0 5玖币
机器人技术讲稿第四章机器人动力学

机器人动力学DynamicsofRobotics研究机器人的运动特性与力的关系。有两类问题：动力学正问题：已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度、加速度、运动轨迹；动力学逆问题：已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节的驱动力和力矩。机器人动力学DynamicsofRobotics4.1机器人刚体动力学(复习加深理论力学内容)4.2机械手动力学方程(Lagrange法)4.3机械手动力学方程实例(二杆、三杆机械手)4.4机器人的动态特性4.5机械手的稳态负荷Robotics动力学4.1机器人刚体动力学4.1.0动力学基本定理绝对运动：相对于定坐标系的运动相对运...

2024-12-10 683KB 53 页 0 0 5玖币
单片机原理接口及应用与嵌入第03章 MCS-51单片机汇编语音程序设计

第3章MCS-51单片机汇编语言程序设计单片机原理、接口及应用单片机原理、接口及应用第3章MCS-51单片机汇编语言程序设计内容提要★概述★伪指令★汇编语言程序设计步骤★顺序程序设计★分支程序设计★循环程序设计★位操作程序设计★子程序★小结第3章MCS-51单片机汇编语言程序设计3.1概述MCS-51单片机的编程语言可以是汇编语言也可以是高级语言（如C语言），高级语言编程快捷，但程序长，占用存储空间大，执行慢；汇编语言产生的目标程序简短，占用存储空间小，执行快，能充分发挥计算机的硬件功能。无论是高级语言还是汇编语言，源程序都要转换成目标程序（机器语言）单片机才能执行。第3章MCS-51单片机...

2024-12-10 702KB 45 页 0 0 5玖币
传感器与自动检测技术演示教程第10章超声波传感器

第10章超声波传感器第10章超声波传感器10.1超声波及其物理性质10.2超声波传感器10.3超声波传感器应用第10章超声波传感器10.1超声波及其物理性质10.1超声波及其物理性质波动（简称波）：振动在弹性介质内的传播声波：其频率在16~2×104Hz之间，能为人耳所闻的机械波次声波：低于16Hz的机械波超声波：高于2×104Hz的机械波微波：频率在3×108~3×1011Hz之间的波如图10-1所示。第10章超声波传感器图10-1声波的频率界限图当超声波由一种介质入射到另一种介质时，由于在两种介质中传播速度不同，在介质界面上会产生反射、折射和波型转换等现象。1011021031041051...

2024-12-10 709KB 26 页 0 0 5玖币
第一章函数、极限、连续讲义

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2024-12-10 713.44KB 86 页 0 0 5玖币
单片机原理接口及应用与嵌入第01章 MCS-51单片机结构

第1章MCS-51单片机结构单片机原理、接口及应用单片机原理、接口及应用第1章MCS-51单片机结构★MCS-51单片机内部结构★存储器★特殊功能寄存器★时钟电路与复位电路★引脚功能内容提要第1章MCS-51单片机结构1.1.1概述MCS-51系列单片机有多种型号的产品：普通型（51子系列）8051、8031、8751、89C51、89S51等。增强型（52子系列）8032、8052、8752、89C52、89S52等。它们的结构基本相同，其主要差别反映在存储器的配置上。8031片内没有程序存储器8051内部设有4KB的掩模ROM程序存储器8751是将8051片内的ROM换成EPROM89C5...

2024-12-10 717.5KB 39 页 0 0 5玖币
传感器与检测技术第01章传感器与检测技术基础知识

第1章传感器与检测技术基础知识1.1传感器基础知识传感器就是能感知外界信息并能按一定规律将这些信息转换成可用信号的机械电子装置；简单地讲传感器就是将外界被测信号转换为电信号的电子装置。一般地，它由敏感元器件（感知元件）和转换器件两部分组成，有的半导体敏感元器件可以直接输出电信号，本身就构成传感器。敏感元器件品种繁多，就其感知外界信息的原理来讲，可分为①物理类，基于力、热、光、电、磁和声等物理效应。②化学类，基于化学反应的原理。③生物类，基于酶、抗体、和激素等分子识别功能。通常据其基本感知功能可分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、力敏元件、磁敏元件、湿敏元件、声敏元件、放射线敏感元件、色敏元件和味...

2024-12-10 729KB 50 页 0 0 5玖币
文献检索、调研、获取、管理方法第二章_文献信息基础知识

第二第二章章文献信息基础知识文献信息基础知识•文献、文献检索文献、文献检索•文献信息资源文献信息资源第一节、文献、文献检索•一、文献•文献—记录有知识的一切载体都叫文献（中华人民共和国国家标准的定义）。•文献是以文字、图像、符号、声频、视频、代码等手段将信息、知识、情报记录或者描述在一定的物质载体上，并能起到存储和传播信息情报和知识作用的一切载体。24/12/103文献、知识、信息的关系传递运用后事物运动知识新的信息信息产生人脑有序化用于实践文献记录在载体上文献的构成要素•（1）知识（信息）内容：指文献所记录的信息内容，是文献的本质特征。•（2）载体材料：指记录和传播信息内容的媒介体，•（3）...

2024-12-10 780KB 36 页 0 0 5玖币
机器人原理及控制技术第03章运动学方程

第三章运动学方程ChapterⅢKinematicEquations3.1引言3.8T6的说明3.2　姿态描述3.9各种A矩阵的说明3.3　欧拉角3.10根据A矩阵来确定T63.4摇摆、俯仰和偏转3.11斯坦福机械手的运动方程3.5位置的确定3.12肘机械手的运动方程3.6圆柱坐标3.13小结3.7球坐标3.1引言(Introduction)本章，我们采用齐次变换来描述在各种坐标系中机械手的位置与方向。首先介绍各种正交坐标系的齐次变换。然后介绍在非正交关节坐标系中描述机械手末端的齐次变换。注意，对任何数目关节的各种机械手均可以这样进行。描述一个连杆与下一个连杆之间关系的齐次变换称A矩阵。A矩阵...

2024-12-10 799.5KB 38 页 0 0 5玖币
传感器与自动检测技术演示教程第01,2章传感与检测基础,概述

传感器与自动检测技术课程概述必修课40理论＋8实验主要内容测量概论　（误差理论与数据处理）传感器基本特性应变式电感式电容式压电式磁电式热电式光电式　　　　　（光电检测技术）半导体（气敏、湿敏）超声波微波红外辐射数字式智能式　　　　　　（智能传感器）　　　　　　（过程检测技术与仪表）教材与参考书教材：传感器原理及工程应用（第二版），郁有文等编，西安电子科技大学出版社,2005参考书：非电量电测技术（第2版），吴道悌主编，西安交通大学出版社（研）,2004传感器与信号调节（第2版），张伦译，清华大学出版社，2003教学基本要求了解测量的基本知识掌握...

2024-12-10 821KB 24 页 0 0 5玖币
电子技术数字电子技术电子教案第4章脉冲信号的产生与整形

第第44章脉冲信号章脉冲信号的产生与整形的产生与整形学习要点：•555定时器的工作原理及逻辑功能•由555定时器构成单稳、多谐、施密特触发器的方法第第44章脉冲信号章脉冲信号的产生与整形的产生与整形4.14.1多谐振荡器多谐振荡器4.24.2单稳态触发器单稳态触发器4.34.3施密特触发器施密特触发器退出退出4.1多谐振荡器4.1.14.1.1由门电路构成的多谐振荡器由门电路构成的多谐振荡器4.1.24.1.2由由555555定时器构成的多谐振荡器定时器构成的多谐振荡器4.1.34.1.3多谐振荡器的应用多谐振荡器的应用退出退出4.1.1由门电路构成的多谐振荡器能产生矩形脉冲的自激振荡电路叫做...

2024-12-10 885KB 45 页 0 0 5玖币
机器人原理及控制技术第07章控制

第七章控制ChapterⅫControl7.1引言7.2单连杆机械手的控制7.3稳态伺服误差7.4稳态速度误差7.5加速度误差7.6多连杆机械手的控制7.7伺服参数的计算7.8采样数据的伺服速度7.9力矩伺服7.10本章小结前几章，我们借助齐次变换阐述了对于包括机械手在内的任何物体的位置和姿态的描述方法。研究了机械手的运动学，建立了机械手关节坐标和与直角坐标的位置和速度之间的关系，推导了机械手的动力学方程。本章，我们要根据动力学方程来考虑机械手的控制问题，由于任何机械手的实际控制都是通过对各个关节的协调控制来实现的。因此，必须对每一个关节进行有效的控制，控制方法具有一般性。本章旨在明确控制中的...

2024-12-10 887KB 40 页 0 0 5玖币
传感器与自动检测技术演示教程第13章数字式传感器

第13章数字式传感器13.1光栅传感器13.2编码器13.1光栅传感器13.1.1光栅的结构及工作原理1.光栅结构在镀膜玻璃上均匀刻制许多有明暗相间、等间距分布的细小条纹（又称为刻线），这就是光栅，图13-1为透射光栅的示意图。图中a为栅线的宽度（不透光），b为栅线间宽（透光），a+b=W称为光栅的栅距（也称光栅常数）。通常a=b=W/2，也可刻成a∶b=1.10.9∶。目前常用的光栅每毫米刻成10、25、50、100、250条线条。图13–1透射光栅示意图abW2.光栅测量原理把两块栅距相等的光栅（光栅1、光栅2）面向对叠合在一起，中间留有很小的间隙，并使两者的栅线之间形成一个很小的夹角θ...

2024-12-10 918.5KB 33 页 0 0 5玖币
传感器与检测技术第05章热电偶传感器

第5章热电偶传感器在工业生产过程中，温度是需要测量和控制的重要参数之一。在温度测量中，热电偶的应用极为广泛，它具有结构简单、制造方便、测量范围广、精度高、惯性小和输出信号便于远传等许多优点。另外，由于热电偶是一种有源传感器，测量时不需外加电源，使用十分方便，所以常被用作测量炉子、管道内的气体或液体的温度及固体的表面温度。5.1热电偶的工作原理与基本结构5.1.1热电偶的工作原理5.1.1.1工作原理当有两种不同的导体或半导体A和B组成一个回路，其两端相互连接时（如图5.1.1），只要两结点处的温度不同，一端温度为T，称为工作端或热端，另一端温度为T0，称为自由端（也称参考端）或冷端，回路中将产...

2024-12-10 921.5KB 35 页 0 0 5玖币
单片机原理接口及应用与嵌入第05章单片机的定时计数器与串行接口

第5章单片机的定时/计数器与串行接口单片机原理、接口及应用单片机原理、接口及应用第5章单片机的定时/计数器与串行接口5.1定时/计数器★定时计数器结构和工作原理★定时计数器的控制寄存器★定时器的四种工作方式★定时计数器的应用编程5.2串行接口第5章单片机的定时/计数器与串行接口★51系列单片机片内有二个十六位定时/计数器：定时器0(T0)和定时器1(T1)。★两个定时器都有定时或事件计数的功能，可用于定时控制、延时、对外部事件计数和检测等场合★定时/计数器实际上是16位加1计数器。T0由2个8位持殊功能寄存器TH0和TL0构成，T1由2个8位持殊功能寄存TH1和TL1构成。★每个定时器都可由软...

2024-12-10 948KB 89 页 0 0 5玖币
传感器与检测技术第06章压电式传感器

第6章压电式传感器压电式传感器是以某些晶体受力后在其表面产生电荷的压电效应为转换原理的传感器。它可以测量最终能变换为力的各种物理量，例如力、压力、加速度等。压电式传感器具有体积小、重量轻、频带宽、灵敏度高等优点。近年来压电测试技术发展迅速，特别是电子技术的迅速发展，使压电式传感器的应用越来越广泛。6.1基本原理分析6.1.1压电效应某些晶体，在一定方向受到外力作用时，内部将产生极化现象，相应地在晶体的两个表面产生符号相反的电荷；当外力作用除去时，又恢复到不带电状态。当作用力方向改变时，电荷的极性也随着改变，这种现象称为压电效应。具有压电效应的物质很多，如石英晶体、压电陶瓷、压电半导体等。6.1...

2024-12-10 963.5KB 20 页 0 0 5玖币
单片机原理接口及应用与嵌入第10章单片机的C语言编程

第10章单片机的C语言编程单片机原理、接口及应用单片机原理、接口及应用第10章单片机的C语言编程内容提要★C51程序结构★C51的数据类型★数据的存贮类型和存贮模式★C51对SFR、可寻址位、存储器和I/O口的定义★C51的运算符★函数★C语言编程实例★单片机资源的C语言编程实例★汇编语言和C语言的混合编程★C语言函数库的管理与使用★小结第10章单片机的C语言编程51系列单片机支持三种高级语言，即PL/M，C和BASIC。8052单片机内固化有解释BASIC语言，BASIC语言适用于简单编程而对编程效率运行速度要求不高的场合；PL/M是一种结构化的语言，很象PASCAL，PL/M编译器好象汇编...

2024-12-10 1.01MB 92 页 0 0 5玖币
机器人技术讲稿03 机械手的控制

机械手的控制ControlofRoboticManipulator3.1机械人系统的构成3.2传递函数和方框图3.3PID控制3.4机械手的位置控制3.5机械手的力控制3.6其他控制方式简介Robotics控制3.1机械人系统的组成3.1.1机械人系统示意机器人的功能：①动作和运动的控制②末端操作器/手爪的轨迹和力的再现③运动状态显示、参数设定功能Robotics控制3.1机械人系统的组成3.1.2机械人框图Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.1传递函数0CeQ10eeRi100eeeRC)()()(100sesesRCse1)()()(10...

2024-12-10 1.01MB 57 页 0 0 5玖币
传感器与检测技术第02章电阻式传感器

第2章电阻式传感器电阻式传感器就是利用一定的方式将被测量的变化转化为敏感元件电阻值的变化，进而通过电路变成电压或电流信号输出的一类传感器。可用于各种机械量和热工量的检测，它结构简单，性能稳定，成本低廉，因此，在许多行业得到了广泛应用。目前，常用的电阻传感器主要有电阻应变片、热电阻、光敏电阻、气敏电阻和湿敏电阻等几大类。2.1电阻应变片电阻应变片是利用电阻应变效应原理制成的、应用最为广泛的电阻式传感器，主要用于机械量的检测中，如力、压力等物理量的检测。2.1.1电阻应变效应2.1.1.1概念导体或半导体材料在外力作用下产生机械变形时，它的电阻值也相应地发生变化，这一物理现象称为电阻应变效应。2....

2024-12-10 1.06MB 41 页 0 0 5玖币

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