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机器人技术讲稿第三章机器人运动学

机器人运动学KinematicsofRobotics3.1机器人运动方程的表示(姿态和方向角位置和坐标连杆变换矩阵)3.2机械手运动方程的求解(欧拉变换解/滚仰偏变换解/球面变换解)3.3PUMA560机器人运动方程(运动分析/运动综合)3.4机器人的雅可比公式(微分运动/雅可比矩阵/计算实例)Robotics运动学3.1机器人运动方程的表示3.1.0A矩阵和T矩阵机械手可以看成由一系列关节连接起来的连杆组构成.用A矩阵描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换.A1表示第一连杆对基坐标的位姿A2表示第二连杆对第一连杆位姿则第二连杆对基坐标的位姿为212AAT6543216AAAAAAT...

2024-12-11 4.58MB 64 页 7 0 5玖币
2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试申论（行政执法类）（经典模考卷三）解析

2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试申论（行政执法类）（经典模考卷三）仅供内部交流学习参考答案及解析12025年中央机关及其直属机构录用公务员考试申论（行政执法类）（经典模考卷三）参考答案及解析第一题：综合题“给定资料1”中提到了各地民生工作的开展情况，请你根据“给定资料1”，谈谈对“答好民生答卷，虽不能不急，但也不能操之过急”这句话的理解。（15分）要求：分析全面，条理清晰。不超过300字。答题演示第一步——审题通过勾画题干关键点，明确题型，题目的主题和答题要素、资料范围、要求等。“给定资料1”中提到了各地民生工作的开展情况，请你根据“给定资料1”（出现“根据”一词，提示我们只需阅读...

2024-12-12 878.08KB 40 页 7 0 5玖币
新概念英语第三册笔记

新概念英语第三册补充教材GuidetoNewConceptEnglishGrammar（DevelopingSkills）第一章英语从句Subordination英语从句主要有定语从句，状语从句和名词性从句（主语从句，宾语从句，表语从句，同位语从句）一．定语从句1．定语从句：由关系代词who,whom,whose,that,which;关系副词when,where,why引导。（下面十个句子请读5遍并脱口译出！）1.Thedeathnoticestellusaboutpeoplewhohavediedduringtheweek.2.Theman(whom)youspoketojustnowis...

2024-12-18 286.5KB 35 页 7 0 5玖币
公基常识专项国情社情答案

1.【B】解析：本题考查人文科技常识，主要涉及我国民族人文情况。A项，错误。习近平强调，新疆社会稳定和长治久安，关系全国改革发展稳定大局，关系祖国统一、民族团结、国家安全，关系中华民族伟大复兴。反对民族分裂，维护祖国统一，是国家最高利益所在，也是新疆各族人民根本利益所在。可见，“反对民族分裂、维护国家统一”主要体现在新疆问题上，与题干问的民族工作主题无关。B项，正确。2014年，习近平总书记在新疆考察时指出：“要把民族团结紧紧抓在手上，坚持正确的祖国观、民族观，全面贯彻党的民族政策，牢牢把握各民族共同团结奋斗、共同繁荣发展的主题，促进各民族和睦相处、和衷共济、和谐发展。”“两个共同”是新时期民...

2025-01-15 151.68KB 36 页 7 0 5玖币
公基常识专项计算机217题

1.单选题我们通常所说的计算机病毒来源于（）。A.用户计算机硬件故障B.计算机系统软件错误C.人为制造的一组计算机指令或者程序代码D.某种类型的致病微生物2.单选题Office软件是一套基于Windows操作系统的办公软件套装，目前已经成为人们工作中必不可少的软件之一，下列不属于Office办公软件套装的是（）。A.PowerPointB.WorD.C.WpsD.Excel3.单选题领导要求小王制作一张宣传海报，最不可能使用的软件是（）。A.WorD.B.PhotoshopC.PowerPointD.Mediaplayer4.单选题随着计算机技术的发展，存储容量越来越大，有...

2025-01-15 82.49KB 41 页 7 0 5玖币
机器人原理及控制技术第09章静态力

第九章静态力ChapterⅨStaticForces9.1引言9.2力和力距的表示9.3坐标系之间的力变换9.4等效关节力矩9.5通过关节力矩判断负载质量9.6利用腕力传感器判断负载质量9.7本章小结9.1引言(Introduction)本章介绍静态力和力距的表示方法，以及它们在坐标系之间的变换和等效关节力矩的计算方法。以及通过关节力矩和利用腕力传感器确定机械手负载物体质量等问题。9.29.2力和力距的表示力和力距的表示(TheRepresentationofForcesandMoments)力和力距都是矢量，要相对于某个确定的坐标系来进行描述。矢量f表示力，矢量m表示力矩。力与力矩合在一起用...

2024-12-10 144.5KB 20 页 6 0 5玖币
机器人原理及控制技术第04章逆运动学方程

第四章逆运动学方程ChapterⅣInverseKinematicEquations4.1引言4.2逆运动学方程的解4.3斯坦福机械手的逆运动学解4.4欧拉变换的逆运动学解4.5RPY变换的逆运动学解4.6球坐标变换的逆运动学解4.7本章小结4.1引言(Introduction)所谓逆运动学方程的解，就是已知机械手直角坐标空间的位姿（pose）T6，求出各节变量θnordn。T6=A1A2A3A4A5A6（4.1）逆运动学方程解的步骤如下：（1）根据机械手关节坐标设置确定AnAn为关节坐标的齐次坐标变换，由关节变量和参数确定。关节变量和参数有：an－连杆长度;αn－连杆扭转角;dn－相邻两连杆...

2024-12-10 224KB 25 页 6 0 5玖币
2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（副省级）（全真模拟卷一）题本

2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（副省级）全真模拟卷一仅供内部交流学习姓名准考证号1第一部分政治理论（共10题，参考时限6分钟）根据题目要求，在四个选项中选出一个最恰当的答案。请开始答题：1.2024年6月27日，中共中央政治局就健全全面从严治党体系进行第十五次集体学习。习近平总书记在主持学习时指出，全党必须永葆“赶考”的清醒和坚定，以健全全面从严治党体系为有效途径，不断把新时代党的建设新的伟大工程推向前进。关于健全全面从严治党体系，下列表述正确的有（）项。①要健全科学完备、有效管用的组织体系②要健全固本培元、凝心铸魂的教育体系③要健全主体明确、要求清晰的监管体系④...

2024-12-12 1.96MB 44 页 6 0 5玖币
2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（副省级）（经典模考卷二）解析

2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（副省级）经典模考卷二参考答案及解析仅供内部交流学习11.【答案】C【解析】本题考查政治常识。A项正确，党的二十大指出，必须完整、准确、全面贯彻新发展理念，坚持社会主义市场经济改革方向，坚持高水平对外开放，加快构建以国内大循环为主体、国内国际双循环相互促进的新发展格局。B项正确，党的二十大指出，构建高水平社会主义市场经济体制。坚持和完善社会主义基本经济制度，毫不动摇巩固和发展公有制经济，毫不动摇鼓励、支持、引导非公有制经济发展，充分发挥市场在资源配置中的决定性作用，更好发挥政府作用。C项错误，党的二十大指出，我们要坚持以推动高质量发展...

2024-12-12 1.19MB 51 页 6 0 5玖币
2007年6月英语六级真题及答案

2007年6月大学英语六级(CET-6)真题试卷PartⅠWriting(30minutes)注意：此部分试题在答题卡1上。Directions:Forthispart,youareallowed30minutestowriteashortessayentitledShouldOneExpectaRewardWhenDoingaGoodDeed?Youshouldwriteatleast150wordsfollowingtheoutlinegivenbelow.1.有人做好事期望得到回报；2.有人认为应该像雷锋那样做好事不图回报；3.我的观点。ShouldOneExpectaRewardWhe...

2024-12-26 1.19MB 28 页 6 0 5玖币
1_专题十七　原子结构和原子核

栏目索引专题十七　原子结构和原子核物理（浙江选考专用）栏目索引考点一原子结构考点清单基础知识一、电子的发现阴极射线产生在研究气体导电的玻璃管内有阴、阳两极。当两极间加一定① 电压时,阴极便发出一种射线,这种射线为阴极射线特点轰击② 荧光物质时能使其发光组成电子流电子发现1897年,英国物理学家③ 汤姆孙测出了阴极射线粒子的比荷,断定它是带负电的粒子,后来被称为电子密立根油滴实验电子电荷的精确测定是在1909—1913年间由美国科学家密立根通过著名的“油滴实验”测出的密立根实验更重要的发现是:电荷是量子化的,即任何带电体所带电荷量只能是e的④ ...

2024-12-30 1.8MB 31 页 6 0 5玖币
2020《三维设计》新课标一轮复习教师用书教师用书第二章相互作用

第1页共77页第二章相互作用[全国卷5年考情分析]基础考点常考考点命题概率常考角度形变、弹性、胡克定律(Ⅰ)矢量和标量(Ⅰ)以上2个考点未曾独立命题滑动摩擦力、动摩擦因数、静摩擦力(Ⅰ)'18Ⅱ卷T23(9分)'17Ⅱ卷T16(6分)'16Ⅰ卷T19(6分)'15Ⅰ卷T20(6分)独立命题概率40%综合命题概率70%(1)结合物体的平衡条件考查弹力、摩擦力(2)静摩擦力和滑动摩擦力转换过程中摩擦力的变化(3)力的合成与分解(4)静态平衡和动态平衡问题力的合成和分解(Ⅱ)'16Ⅲ卷T17(6分)综合命题概率100%共点力的平衡(Ⅱ)'17Ⅰ卷T21(6分)'17Ⅲ卷T17(6分)'16Ⅲ卷T...

2024-12-31 4.87MB 77 页 6 0 5玖币
2022届天河区普通高中毕业班综合测试(一)化学试题（解析版）

2022届天河区普通高中毕业班综合测试(一)化学本试卷共8页，21小题，满分100分。考试用时75分钟。注意事项：1.答卷前，考生必须用黑色字迹的钢笔或签字笔将自己的姓名和考生号填写在答题卡相应的位置上。2.选择题每小题选出答案后，用2B铅笔把答题卡上对应题目的答案标号涂黑；如需改动，用橡皮擦干净后，再选涂其他答案；不能答在试卷上。3.非选择题必须用黑色字迹的钢笔或签字笔作答，答案必须写在答题卡各题目指定区域内的相应位置上；如需改动，先划掉原来的答案，然后再写上新的答案；不准使用铅笔或涂改液。不按以上要求作答的答案无效。4.考生必须保证答题卡的整洁，考试结束后，将试卷和答题卡一并交回。可能用到...

2025-02-21 1.36MB 29 页 6 0 5玖币
5，专业音频术语

A－B：AACautomaticampltiudecontrol自动幅度控制ABAB制立体声录音法Abeyancd暂停，潜态A-BrepeatA-B重复ABSabsolute绝对的，完全的，绝对时间ABSamericanbureauofstandard美国标准局ABSSautoblanksecrionscanning自动磁带空白部分扫描Abstime绝对运行时间A.DEFaudiodefeat音频降噪，噪声抑制，伴音静噪ADJadjective附属的，附件ADJAdjust调节ADJacousticdelayline声延迟线Admission允许进入，供给ADPacousticdataproc...

2024-12-10 168KB 55 页 5 0 5玖币
传感器与自动检测技术演示教程第11章微波传感器

第11章微波传感器11.1微波概述11.2微波传感器的原理和组成11.3微波传感器的应用11.1微波概述微波是波长为1mm～1m的电磁波，可以细分为三个波段：分米波、厘米波、毫米波。微波既具有电磁波的性质，又不同于普通无线电波和光波的性质，是一种相对波长较长的电磁波。微波具有下列特点：①定向辐射的装置容易制造；②遇到各种障碍物易于反射；③绕射能力差；④传输特性好，传输过程中受烟雾、火焰、灰尘、强光的影响很小；⑤介质对微波的吸收与介质的介电常数成比例，水对微波的吸收作用最强。11.2微波传感器的原理和组成11.2.1微波传感器的测量原理及分类微波传感器是利用微波特性来检测某些物理量的器件...

2024-12-10 268.5KB 31 页 5 0 5玖币
2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（副省级）（全真模拟卷二）解析

2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（副省级）全真模拟卷二参考答案及解析仅供内部交流学习11.【答案】D【解析】本题考查政治理论。2024年2月1日，《求是》杂志发表中共中央总书记、国家主席、中央军委主席习近平的重要文章《铸牢中华民族共同体意识推进新时代党的民族工作高质量发展》。A项正确，文章指出，铸牢中华民族共同体意识，就是要引导各族人民牢固树立休戚与共、荣辱与共、生死与共、命运与共的共同体理念。把铸牢中华民族共同体意识作为新时代党的民族工作和民族地区各项工作的主线……B项正确，文章指出，铸牢中华民族共同体意识、推进新时代党的民族工作高质量发展，是全党全国各族人民的共...

2024-12-12 1.37MB 55 页 5 0 5玖币
2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（副省级）（经典模考卷一）解析

2025年中央机关及其直属机构录用公务员考试行政职业能力测验（副省级）经典模考卷一参考答案及解析仅供内部交流学习11.【答案】C【解析】本题考查政治常识。2021年11月11日，中国共产党第十九届中央委员会第六次全体会议通过了《中共中央关于党的百年奋斗重大成就和历史经验的决议》，这是中国共产党历史上的第三个历史决议。《中共中央关于党的百年奋斗重大成就和历史经验的决议》序言部分指出，一九四五年党的六届七中全会通过的《关于若干历史问题的决议》、一九八一年党的十一届六中全会通过的《关于建国以来党的若干历史问题的决议》，实事求是总结党的重大历史事件和重要经验教训，在重大历史关头统一了全党思想和行动，对...

2024-12-12 1.42MB 51 页 5 0 5玖币
2008年12月英语六级真题及答案

2008年12月大学英语六级(CET-6)真题试卷PartⅠWriting(30minutes)注意：此部分试题在答题卡1上。Directions:Directions:Forthispart,youareallowed30minutestowriteashortessayentitledHowToImproveStudent'sMentalHealth?.Youshouldwriteatleast150wordsfollowingtheoutlinegivenbelow.1.大学生的心理健康十分重要2.因此，学校可以……3.我们自己应当……HowToImproveStudent'sMenta...

2024-12-27 1.14MB 24 页 5 0 5玖币
单片微型计算机原理及接口技术第04章汇编语言程序设计

第4章汇编语言程序设计4.1汇编语言基本概念4.2汇编语言程序设计4.1汇编语言基本概念4.1.1程序设计语言4.1.2汇编语言的语句结构4.1.3伪指令返回本章首页4.1.1程序设计语言按照语言的结构及其功能可以分为三种：1．机器语言：机器语言是用二进制代码0和1表示指令和数据的最原始的程序设计语言。2．汇编语言：在汇编语言中，指令用助记符表示，地址、操作数可用标号、符号地址及字符等形式来描述。3．高级语言：高级语言是接近于人的自然语言，面向过程而独立于机器的通用语言。返回本节4.1.2汇编语言的语句结构1．汇编语言的指令类型MCS-51单片机汇编语言，包含两类不同性质的指令。（1）基本指令...

2024-12-10 172KB 41 页 4 0 5玖币
电子技术数字电子技术基础第1章数制与编码

第1章数制与编码第1章数制与编码1.1数制1.2编码第1章数制与编码1.1数制1.1.1进位计数制按进位的原则进行计数，称为进位计数制。每一种进位计数制都有一组特定的数码，例如十进制数有10个数码，二进制数只有两个数码，而十六进制数有16个数码。每种进位计数制中允许使用的数码总数称为基数或底数。在任何一种进位计数制中，任何一个数都由整数和小数两部分组成，并且具有两种书写形式：位置记数法和多项式表示法。第1章数制与编码1.十进制数(Decimal)①采用10个不同的数码0、1、2、…、9和一个小数点(.)。②进位规则是“逢十进一”。若干个数码并列在一起可以表示一个十进制数。例如在435.8...

2024-12-10 268.5KB 33 页 4 0 5玖币

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