MELSEC iQ-R 运动控制器编程手册(定位控制篇)

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MELSEC iQ-R 运动控制器
编程手册(定位控制篇)
R16MTCPU
R32MTCPU
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A - 1
● 安全注意事项 ●
(使用之前请务必阅读)
在使用本产品前，请仔细阅读本手册及本手册中介绍的关联手册，同时在充分注意安全的前提下正确地操作。
本手册中的注意事项仅记载了与本产品有关的内容。关于可编程控制器系统方面的安全注意事项，请参阅所
使用的CPU模块的用户手册。
在·安全注意事项·中，安全注意事项被分为“ 警告”和“ 注意”这二个等级。
表示错误操作可能造成危险后果，导致死亡或重伤事故。
表示错误操作可能造成危险后果，导致中度伤害、轻伤及设备损失。
注意根据情况不同，即使“ 注意”这一级别的事项也有可能引发严重后果。
对两级注意事项都须遵照执行，因为它们对于操作人员安全是至关重要的。
请妥善保管本手册以备需要时查阅，并应将本手册交给最终用户。
A - 2
[设计注意事项]
● 应在可编程控制器外部设置安全电路，确保外部电源异常及可编程控制器本体故障时，能保证整个系
统安全运行。误输出或误动作可能引发事故。
(1) 应在可编程控制器外部配置紧急停止电路、保护电路、正转/反转等相反动作的互锁电路、定位
的上限/下限等防止机械损坏的互锁电路。
(2) 可编程控制器检测出以下异常状态时，将停止运算，输出将变为下述状态。
・电源模块的过电流保护装置或过电压保护装置动作时将全部输出置为OFF。
・CPU模块中通过看门狗定时器出错等自诊断功能检测出异常时，根据参数设置，将保持或OFF
全部输出。
(3) CPU模块无法检测的输入输出控制部分等的异常时，全部输出有可能变为ON。此时，应在可编程
控制器外部配置失效安全电路、设置安全机构，以确保机械的安全运行。关于失效安全电路示例，
请参阅所使用CPU模块的用户手册。
(4) 由于输出电路的继电器及晶体管等的故障，输出可能保持为ON状态或OFF状态不变。对于可能导
致重大事故的输出信号，应在外部设置监视电路。
● 在输出电路中，由于额定以上的负载电流或负载短路等导致长时间持续过电流的情况下，可能引起冒
烟及着火，因此应在外部配置保险丝等的安全电路。
● 应配置在可编程控制器本体电源启动后再接通外部供应电源的电路。如果先启动外部供应电源，误输
出或误动作可能引发事故。
● 关于网络通信异常时各站的动作状态，请参阅各网络的手册。误输出或误动作可能引发事故。
● 将外部设备连接到CPU模块上或智能功能模块上对运行中的可编程控制器进行控制(数据更改)时，应
在程序中配置互锁电路，以确保整个系统始终都会安全运行。 此外，对运行中的可编程控制器进行
其它控制(程序更改、参数更改、强制输出、运行状态更改(状态控制))时，应在仔细阅读手册并充分
确认安全之后再实施操作。如果疏于确认，则操作错误有可能导致机械损坏及事故。
● 从外部设备对远程的可编程控制器进行控制时，由于数据通信异常，可能无法对可编程控制器的故障
立即采取措施。应在程序中配置互锁电路的同时，预先在外部设备与CPU模块之间确定发生数据通信
异常时系统方面的处理方法等。
● 在模块的缓冲存储器中，请勿对系统区域或禁止写入区域进行数据写入。此外，从CPU模块至各模块
的输出信号中，请勿对禁止使用的信号进行输出(ON)操作。若对系统区或禁止写入区进行数据写入，
或对禁止使用的信号进行输出，有可能导致可编程控制器系统误动作、。关于系统区或禁止写入区、
禁止使用的信号的详细内容，请参阅各模块的用户手册。
● 通信电缆断线的情况下，线路将变得不稳定，可能导致多个站网络通信异常。应在程序中配置互锁电
路，以确保即使发生通信异常，整个系统也会安全运行。误输出或误动作可能引发事故。
A - 3
[设计注意事项]
● 需要防止经由网络的外部设备的非法访问，确保可编程控制器系统的安全时，应由用户采取相应措施。
此外，需要防止经由互联网的外部设备的非法访问，确保可编程控制器系统的安全时，应采取防火墙
等的措施。
● 应在可编程控制器外部设置安全电路，确保外部电源异常及可编程控制器本体故障时，能保证整个系
统安全运行。误输出或误动作可能引发事故。
(1) 机械原点复位控制时，通过原点复位方向及原点复位速度这2个数据进行控制，通过近点狗ON开
始减速。因此，如果原点复位方向设置错误则可能不减速而继续运行，应在可编程控制器外部配
置防止机械损坏的互锁电路。
(2) 模块检测出错误时，将根据参数停止组的设置进行通常的减速停止或急停止。参数应符合定位系
统的规格。此外，原点复位用参数及定位数据应设置在参数的设置值以内。
(3) 由于模块无法检测的输出电路的绝缘元件及晶体管等部件的故障，输出有可能保持为ON状态或
OFF状态，或变得不稳定。对于可能引起重大事故的系统，应配置监视输出信号电路。
● 对于使用了模块、伺服放大器、伺服电机的具有安全标准(例如机器人等的安全通则等)的系统，应满
足安全标准。
● 模块、伺服放大器异常时的动作有可能危及系统安全的情况下，应在模块·伺服放大器的外部配置安
全电路。
● 在多CPU系统及伺服放大器的控制电源被投入时，请勿拆卸SSCNETⅢ电缆。请勿直视从模块及伺服放
大器的SSCNETⅢ连接器以及SSCNETⅢ电缆的前端发出的光线。如果光线进入眼睛，有可能导致眼睛受
伤。(SSCNETⅢ的光源应符合JISC6802、IEC60825-1中规定的等级1。)
摘要：

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