机器人操作指南

2025-04-09 0 0 1.4MB 17 页 5.8玖币

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工业机器人应用

一机器人示教单元使用

1. 示教单元的认识

2. 使用示教单元调整机器人姿势

2.1 在机器人控制器上电后使用钥匙将 MODE 开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，

先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到

听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时

“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2 按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动 J1--J6 关节对应的按键可

使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速

度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3 按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL 调整”、

“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：

直交调整模式

TOOL 调整模式

三轴直交调整模式

圆桶调整模式

2.4 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有

四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号 OUT-900――OUT-907 进行控制，与之相应

的还有八路输入信号 IN-900――IN-907，以上各 I/O 信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”

按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”

按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”

按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”

在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，

对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-

900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号

到“IN-901”。

3. 使用示教单元设置坐标点

3.1 先按照实训 2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：

J1:0.00 J5:0.00

J2: -90.00 J6:0.00

J3:170.00

J4:0.00

3.2 先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

<MENU>界面中。此时共有个 5项目可选，可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”

键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入

相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。

3.3 在进入<FILE/EDIT>界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置

点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动

“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有的

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摘要：

工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TBENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出...

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