计算机图形学多视图重建-对极几何与BundleAdjustment
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汇报内容
几何变换与射影几何
1
双目立体视觉
2
Bundle Adjustment
3
4图像特征提取
第一部分：几何变换与射影几何
http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/
http://szeliski.org/Book/
第二部分：双目立体视觉
2.1 概述
❖双目立体视觉（Binocular Stereo Vision）类似人类双眼对
环境三维感知的过程，其基本原理是：利用摄像机从两个
视点对同一景物进行观察拍摄，获取两幅在不同视角下的
数字图像，基于视差（即图像像素间的位置偏差），并利
用成像几何的三角测量原理，来获取目标的三维信息。
❖双目立体视觉既可以同时使用两个摄像机，也可以只用单
个运动的摄像机。
2.1 概述
❖双目立体视觉模型
2.1 概述
❖一个完整的双目立体视觉系统通常可以分为以下六个部分：
数
字
图
像
采
集
摄
像
机
标
定
图
像
预
处
理
与
特
征
提
取
图
像
校
正
立
体
匹
配
三
维
重
建
2.1 概述
❖双目立体视觉是基于图像进行三维重建最重要的理论基础
，重建工作普遍利用对极几何（Epipolar Geometry）来估
计多视图之间的几何约束关系，通过对极几何，将几何约
束关系转化为基本矩阵（Fundamental matrix）的模型参数
估计问题。
❖一旦确定了两视图之间的几何约束关系，即可应用于计算
摄像机的内、外参数，完成摄像机标定，最后再利用摄像
机透视投影变换的数学模型，就可以重建出目标的三维几
何结构模型。
2.2 对极几何
❖对极几何是两个视图之间内在的射影几何。
❖它独立于景物的结构，只跟摄像机的内部参数和相对位置
姿态有关。
❖对于由摄像机从不同角度拍摄的同一场景或物体的两幅未
标定图像，它们之间的对极几何约束关系是获得目标三维
信息最基本的依据。
摘要：
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汇报内容几何变换与射影几何1双目立体视觉2BundleAdjustment34图像特征提取第一部分：几何变换与射影几何http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/http://szeliski.org/Book/第二部分：双目立体视觉2.1概述❖双目立体视觉（BinocularStereoVision）类似人类双眼对环境三维感知的过程，其基本原理是：利用摄像机从两个视点对同一景物进行观察拍摄，获取两幅在不同视角下的数字图像，基于视差（即图像像素间的位置偏差），并利用成像几何的三角测量原理，来获取目标的三维信息。❖双目立体视觉既可以同时使用两个摄像机，也可以只用...
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