运动控制器Q系列（Q173D(S) Q172D(S))编程手册 SV22(虚模篇)

2025-04-09 13 0 4.53MB 323 页 5.8玖币

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三菱运动控制器

SV22 虚模式篇

编程手册

A -1

●安全注意事项●

（使用前请务必阅读）

使用本产品前，请仔细阅读本手册以及本手册中介绍的相关手册，同时充分注意安全，正确使用。

本手册中所示的注意事项仅与本产品有关。关于运动控制器的安全注意事项，请参照Q173D(S)CPU

／Q172D(S)CPU用户手册。

本●安全注意事项●，根据安全注意事项等级，分为“危险”与“注意”两类。

此外，即使是描述为需要注意的事项，根据情况也有可能造成重大结果。

两者所记均为重要内容，请务必遵守。

为在必要时可阅读本手册，请妥善保管，并务必交至最终用户。

危险

注意

操作错误时，可能引起危险，并造成死亡或重伤。

操作错误时，可能引起危险，造成中度或轻度的人身伤害或财产损失。

A -2

安全使用事项

1.防止触电

危险

● 通电或运行时请勿打开前面的安全罩和端子台外罩。可能会造成触电。

● 前面的安全罩或端子外罩打开时，请勿运行。否则会使高电压的端子和充电部位外露，可能造成触电。

● 除进行配线作业和定期点检外，即使电源关闭，也请勿打开前面的安全罩和端子外罩。控制器、伺服

放大器内部已充电，可能造成触电。

● 请务必切断系统使用的所有外部供给电源后，再进行模块的拆装，配线作业及点检。可能会造成触电。

● 进行配线作业和点检时，请关闭电源，经过10分钟以后，使用测试器等检查电压后再进行。否则可能

会造成触电。

● 控制器、伺服放大器以及伺服电机请接地（接地电阻：100Ω以下）。此外，请勿与其他设备的接地共

用。

● 配线作业与点检请由专业技术人员进行。

● 控制器、伺服放大器以及伺服电机请在安装之后再进行配线。否则可能会造成触电、受伤。

● 请勿用湿手操作开关。否则可能会造成触电。

● 请勿损伤电缆，施加过大压力，放置重物或挤压。否则可能会造成触电。

● 通电时请勿接触控制器、伺服放大器、伺服电机的端子台。否则可能会造成触电。

● 请勿接触控制器和伺服放大器的内部电源、内部接地线、信号线。否则可能会造成触电。

2.防止火灾

注意

● 请将控制器、伺服放大器、伺服电机、再生电阻安装在不可燃物上。直接安装在可燃物上或可燃物附

近时，可能会造成火灾。

● 控制器、伺服放大器发生故障时，请切断伺服放大器电源。持续通过大电流时，可能会造成火灾。

● 使用再生电阻时，请用异常信号切断电源。再生电阻的故障等会使再生电阻异常过热，可能会造成火

灾。

● 安装有伺服放大器和再生电阻的控制盘内部以及使用的电线，必须实施阻燃处理等耐热对策。否则可

能会造成火灾。

● 请勿损伤电缆，施加过大压力，放置重物或挤压。否则可能会造成火灾。

A -3

3.防止损伤

注意

● 请勿向各端子施加使用说明书规定电压以外的电压。否则可能造成破裂、损坏。

● 请勿弄错端子连接。否则可能造成破裂、损坏。

● 请勿弄错正负极性（+ /-）。可能造成破裂、损坏。

● 通电时和电源切断后的一段时间内，控制器与伺服放大器的散热片、再生电阻、伺服电机等可能出现

高温，请勿触摸。否则可能造成烫伤。

● 接触伺服电机轴以及与之相连的机械时，请先切断电源后再进行。否则可能会造成伤害。

● 进行试验运行及教学等运行时，请勿靠近机械。否则可能会造成伤害。

4.各种预防措施

严格遵守以下预防措施。如错误操作，可能会造成故障、受伤、触电等。

（1）系统创建

注意

● 请在控制器、伺服放大器的电源中安装断路器。

● 在安装伺服放大器时，请安装使用说明书中规定的在发生错误时可切断电源的电磁接触器。

● 为能立即停止运行，切断电源，请在外部设置非正常停止电路。

● 请按照使用说明书中记载的正确组合使用控制器、伺服放大器、伺服电机和再生电阻。否则可能会造

成火灾、故障。

● 请按照使用说明书中记载的正确组合使用控制器、底板模块、运动控制器。否则可能会造成故障。

● 如使用控制器、伺服放大器、伺服电机的系统具有安全标准（如机器人等安全通则）时，请使其符合

安全标准。

● 控制器、伺服放大器异常时的动作与系统的安全方向动作不同时，请在控制器、伺服放大器的外部建

立应对电路。

● 对于在紧急停止、非正常停止、伺服关闭、断电时有伺服电机自转的问题的系统，请使用动态制动器。

● 使用动态制动器时，也请让系统考虑到惯性量。

● 对于在紧急停止、非正常停止、伺服关闭、断电时存在垂直轴落下问题的系统，请同时使用动态制动

器与电磁制动器。

● 动态制动器仅在紧急停止、非正常停止及伺服关闭引起错误时使用，请勿用于平时的制动中。

● 装在伺服电机上的制动器（电磁制动器）起保持作用，请勿用于平时的制动中。

● 行程限位开关请保证系统创建具有在最高速通过时仍可停止的机械裕量。

A -4

注意

● 请使用具有符合系统的电线直径、耐热性与耐弯曲性的电线与电缆。

● 请使用长度在使用说明书记载范围内的电线与电缆。

● 请保证系统中使用的部件（控制器、伺服放大器、伺服电机以外）的额定值、特性适用于控制器、伺

服放大器、伺服电机。

● 运行时，为保证绝对无法接触到伺服电机的旋转部位，请在轴上设置外罩等。

● 根据电磁制动器的寿命与机械构造（滚珠丝杆与伺服电机通过牙轮皮带结合在一起的情况等）不同，

可能出现无法保持的情况。请在机械侧安装可确保安全的停止装置。

（2）参数设置和编程

注意

● 请将参数设置为符合控制器、伺服放大器、伺服电机、再生电阻型号、系统用途的数值。设置错误时，

可能会使保护功能无法工作。

● 再生电阻的型号与容量的参数请设置为与运行模式、伺服放大器、伺服电源模块相匹配的数值。设置

错误时，可能会使保护功能无法工作。

● 机械制动器输出、动态制动器输出的使用、未使用的参数，请设置为符合系统用途的数值。设置错误

时，可能会使保护功能无法工作。

● 行程限位开关输入的使用、未使用的参数，请设置为符合系统用途的数值。设置错误时，可能会使保

护功能无法工作。

● 伺服电机的编码器的类型（增量、绝对位置型等）的参数，请设置为符合系统用途的数值。设置错误

时，可能会使保护功能无法工作。

● 伺服电机的容量、类型（标准、低惯性、扁平型等）的参数，请设置为符合系统用途的值。设置错误

时，可能会使保护功能无法工作。

● 伺服放大器的容量、类型的参数，请设置为符合系统用途的数值。设置错误时，可能会使保护功能无

法工作。

● 程序中使用的程序指令，请按照使用说明书规定的条件使用。

● PLC的程序大小设置、元件大小、锁存器使用范围、I/O分配设置、错误检测时是否继续运行的设置，

请设置为符合系统用途的数值。设置错误时，可能会使保护功能无法工作。

● 程序中使用的部分元件的用途是固定的，请按照使用说明书规定的条件使用。

● 分配至链接的输入元件、数据寄存器，在由于通信错误而停止通信时，将会保持通信停止前的数据，

因此请务必使用使用说明书规定的错误处理联锁程序。

● 针对智能功能模块的程序，请务必使用智能功能模块的使用说明书规定的联锁程序。

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三菱运动控制器SV22虚模式篇编程手册A-1●安全注意事项●（使用前请务必阅读）使用本产品前，请仔细阅读本手册以及本手册中介绍的相关手册，同时充分注意安全，正确使用。本手册中所示的注意事项仅与本产品有关。关于运动控制器的安全注意事项，请参照Q173D(S)CPU／Q172D(S)CPU用户手册。本●安全注意事项●，根据安全注意事项等级，分为“危险”与“注意”两类。此外，即使是描述为需要注意的事项，根据情况也有可能造成重大结果。两者所记均为重要内容，请务必遵守。为在必要时可阅读本手册，请妥善保管，并务必交至最终用户。危险注意操作错误时，可能引起危险，并造成死亡或重伤。操作错误时，可能引起危险，造...

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