MELSEC iQ-R运动控制器用户手册

2025-04-11 1 0 1.66MB 96 页 5.8玖币
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MELSEC iQ-R运动控制器
用户手册
R16MTCPU
R32MTCPU
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A - 1
●
安全注意事项
●
(使用之前务必阅读)
使用本产品前，应仔细阅读本手册及本手册所介绍的关联手册，同时在充分注意安全的前提下正确地操作。
本手册中的注意事项仅记载了与本产品有关的内容。关于可编程控制器系统方面的安全注意事项，请参阅所
使用的CPU模块的用户手册。
在·安全注意事项·中，安全注意事项被分为“警告”和“注意”这二个等级。
表示错误操作可能造成危险后果，导致死亡或重伤事故。
表示错误操作可能造成危险后果，导致中度伤害、轻伤及设备损失。
注意根据情况不同，即使“注意”这一级别的事项也有可能引发严重后果。
对两级注意事项都须遵照执行，因为它们对于操作人员安全是至关重要的。
请妥善保管本手册以备需要时查阅，并应将本手册交给最终用户。
A - 2
[设计注意事项]
● 应在可编程控制器外部设置安全电路，以保证即使外部电源异常及可编程控制器设备故障时整个系统
安全无事。误输出或误动作可能导致事故。
(1) 应在可编程控制器外部配置异常停止电路、保护电路、正转/反转等相反动作的互锁电路、定位
的上限/下限等防止机械破损的互锁电路。
(2) 可编程控制器检测出以下异常状态时，将停止运算，输出将变为以下状态。
・ 电源模块的过电流保护装置或过电压保护装置动作时将全部输出置为OFF。
・ CPU模块中通过自诊断功能检测出看门狗定时器出错等的异常时，根据参数设置，将全部输出
保持或置为OFF。
(3) CPU模块中无法检测的输入输出控制部分等的异常时，有可能全部输出变为ON。应在可编程控制
器外部配置失效安全电路、设置安全机构，以保证此情况下机械的动作安全。关于失效安全电路
示例，请参阅所使用的CPU模块的用户手册。
(4) 由于输出电路的继电器或晶体管等的故障，输出有可能保持为ON状态或OFF状态。对于可能导致
重大事故的输出信号，应在外部设置监视电路。
● 输出电路中由于超出额定负载的电流或负载短路等导致长时间持续过电流的情况下，有可能导致冒烟
或着火，因此应在外部设置保险丝等的安全电路。
● 应配置为待可编程控制器设备电源启动后，再接通外部供应电源的电路。如果先启动外部供应电源，
误输出或误动作可能导致事故。
● 关于网络通信异常时各站的动作状态，请参阅各网络的手册。误输出或误动作可能导致事故。
● 应在程序上配置互锁电路，以实现在将外部设备连接到CPU模块或智能功能模块上，对运行中的可编
程控制器进行控制(数据更改)时，能始终确保整个系统安全。 此外，对运行中的可编程控制器进行
其它控制(程序更改、参数更改、强制输出、运行状态更改(状态控制))时，应在仔细阅读手册，充分
确认安全之后再进行操作。如果未认真确认，操作错误可能导致机械损坏或事故。
● 从外部设备对远程的可编程控制器进行控制时，由于数据通信异常可能无法对可编程控制器的故障及
时采取措施。应在程序上配置互锁电路的同时，预先确定外部设备与CPU模块之间发生数据通信异常
时系统方面的处理方法。
● 在模块的缓冲存储器中，请勿对系统区域或禁止写入区域进行数据写入。此外，在从CPU模块至各模
块的输出信号中，请勿对禁止使用的信号进行输出(ON)。如果对系统区域或禁止写入区域进行数据写
入，或对禁止使用的信号进行输出，有可能导致可编程控制器系统误动作。关于系统区域或禁止写入
区域、禁止使用的信号，请参阅各模块的用户手册。
● 通信电缆断线的情况下，线路将变得不稳定，多个站中可能发生网络通信异常。应在程序上配置互锁
电路，以实现即使发生通信异常，也能保证系统安全。误输出或误动作可能导致事故。
A - 3
[设计注意事项]
● 对于来自于经由网络的外部设备的非法访问，需要确保可编程控制器系统安全时，应由用户采取防范
措施。此外，对于来自于互联网的外部设备的非法访问，需要确保可编程控制器系统安全时，应采取
防火墙等措施。
● 应在可编程控制器外部设置安全电路，以实现即使外部电源异常及可编程控制器设备故障也能确保整
个系统安全。误输出或误动作可能导致事故。
(1) 机械原点复位控制时，通过原点复位方向及原点复位速度这2个数据进行控制，通过近点狗ON开
始减速。因此，如果原点复位方向设置错误，则可能在不减速的状况下持续运行，因此应在可编
程控制器外部配置互锁电路防止机械破损坏。
(2) 模块检测出出错时，根据参数的停止组设置，进行通常的减速停止或急停止。参数应符合定位系
统的规格。此外，原点复位用参数及定位数据应设置在参数的设置值以内。
(3) 由于模块无法检测的输出电路的绝缘元件及晶体管等部件的故障，输出有可能保持为ON状态或
OFF状态，或变得不稳定。对于可能导致重大事故的系统，应设置监视输出信号的电路。
● 对于使用了模块、伺服放大器、伺服电机的系统存在有安全基准(例如机器人等的安全通则等)时 ，应
满足安全基准。
● 模块、伺服放大器异常时的动作可能威胁系统安全的情况下，应在模块·伺服放大器的外部配置相应
防范电路。
● 在多CPU系统及伺服放大器的控制电源处于接通的状态下，请勿卸下SSCNETⅢ电缆。请勿直视从模块
及伺服放大器的SSCNETⅢ连接器及SSCNETⅢ电缆前端发出的光。强光可能导致眼睛不适。(SSCNETⅢ
的光源符合JISC6802、IEC60825-1中规定的等级1。)
摘要：

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