2三菱工业机器人指令系统
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工业机器人实训室建设资料
三菱工业机器人概述
报告人：孟庆波
资料整理：
时间： 2013 年7月15 日
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主要内容
机器人程序存储器
1
程序的构成要素
2
机器人状态变量3
机器人程序调用
6
机器人多任务处理功能4
机器人的中断
5
附7
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1 程序存储器
在机器人程序处理领域，分为储存、编辑、
执行３种：
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1 程序存储器
(1) 程序储存领域为储存程序的领域。
标准可以储存合计 940K 位的程序。
(2) 程序编辑领域在程序的编辑、单步执行动作确认
时使用的领域。
程序编辑领域为 179K 位，相当于 1个程序的最大值。
(3) 程序执行领域程序执行领域为使程序自动运行时
使用的领域。
程序执行领域为 400K 位。依据使用者基本程序、多任务、 XR
ｕｎ、 Cａｌｌ P指令，在同时执行领域承载的程序合计容量，必须为
400K 位以下。
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MELFA-BASICⅤ的格式及构成等的相关文法
(1) 程序名 :使用 12 个文字以内。操作面板的
显示最多到４个文字，故建议程序名在４ 文字以
内；
(2) 指令 :
① 步号 ：决定程序的执行顺序的号码。以号码的上升顺序执行。
② 指令 ：指定机器人的动作及作业的指令。
③ 数据 ：每个指令所需的变量及数值等的数据。
④ 附随句 ：根据需要附加对应机器人的作业时指定。
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www.themegallery.com工业机器人实训室建设资料三菱工业机器人概述报告人：孟庆波资料整理：时间：2013年7月15日www.themegallery.com主要内容机器人程序存储器1程序的构成要素2机器人状态变量3机器人程序调用6机器人多任务处理功能4机器人的中断5附7www.themegallery.com1程序存储器在机器人程序处理领域，分为储存、编辑、执行３种：www.themegallery.com1程序存储器(1)程序储存领域为储存程序的领域。标准可以储存合计940K位的程序。(2)程序编辑领域在程序的编辑、单步执行动作确认时使用的领域。程序编辑领域为179K位，相当...
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