2三菱工业机器人指令系统

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工业机器人实训室建设资料

三菱工业机器人概述

报告人：孟庆波

资料整理：

时间： 2013 年7月15 日

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主要内容

机器人程序存储器

程序的构成要素

机器人状态变量3

机器人程序调用

机器人多任务处理功能4

机器人的中断

附7

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1 程序存储器

在机器人程序处理领域，分为储存、编辑、

执行３种：

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1 程序存储器

(1) 程序储存领域为储存程序的领域。

标准可以储存合计 940K 位的程序。

(2) 程序编辑领域在程序的编辑、单步执行动作确认

时使用的领域。

程序编辑领域为 179K 位，相当于 1个程序的最大值。

(3) 程序执行领域程序执行领域为使程序自动运行时

使用的领域。

程序执行领域为 400K 位。依据使用者基本程序、多任务、 XR

ｕｎ、 Cａｌｌ P指令，在同时执行领域承载的程序合计容量，必须为

400K 位以下。

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MELFA-BASICⅤ的格式及构成等的相关文法

(1) 程序名 :使用 12 个文字以内。操作面板的

显示最多到４个文字，故建议程序名在４文字以

内；

(2) 指令 :

① 步号：决定程序的执行顺序的号码。以号码的上升顺序执行。

② 指令：指定机器人的动作及作业的指令。

③ 数据：每个指令所需的变量及数值等的数据。

④ 附随句：根据需要附加对应机器人的作业时指定。

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摘要：

www.themegallery.com工业机器人实训室建设资料三菱工业机器人概述报告人：孟庆波资料整理：时间：2013年7月15日www.themegallery.com主要内容机器人程序存储器1程序的构成要素2机器人状态变量3机器人程序调用6机器人多任务处理功能4机器人的中断5附7www.themegallery.com1程序存储器在机器人程序处理领域，分为储存、编辑、执行３种：www.themegallery.com1程序存储器(1)程序储存领域为储存程序的领域。标准可以储存合计940K位的程序。(2)程序编辑领域在程序的编辑、单步执行动作确认时使用的领域。程序编辑领域为179K位，相当...

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