MELFA样例程序集（中文）

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ＢＦＰ－８７４９－ＡC

三菱电机工业机器人

程序例集

ＢＦＰ－８７４９－ＡC

程序例目录

１．位置管理关联

位置变量使用办法、变量使用办法例

（１）２点的位置比较

（２）确认是否在决定的范围内①

（３）确认是否在决定的范围内 ②

（４）领域监视机器人的现在位置

（５）在由指教机器人的现在位置的 2 点的圆柱空间领域监视

（６）自指教机器人的现在位置的 3 点构成平面在立方体的领域监视

（７）监视是否在机器人领域内

（８）易懂地管理复数的变量

（９）做回避周边装置的干涉辺装置返回到原点（退避点）

２．抓手控制关联

有关抓手控制的程序事例

（１）用外部输出信号控制抓手开闭

（２）自动运动以外的时候用外部输出信号控制抓手开闭

（３）抓手开闭动作以后、在指定时间以内监视抓手的动作状态

（４）用外部信号控制抓手开闭

３．插入有效･监视

用插入处理的程序事例

（１）在一定时间监视输入信号

（２）ms(秒)单位监视受到输入信号的时间

（３）用传感器输入信号在工件插入途中，机器人停止、取把持工件出

４．位置运算关联

用位置运算移动机器人，运算办法的事例

（１）Ｘ.Ｙ.Ｚ方向平行移动

（２）抓手中心回转

（３）向抓手的倾斜方向Ｘ.Ｙ.Ｚ移动

（４）位置对倾斜姿势回转移动

（５）各轴移动

（６）删除１个程序里有复数存在的同一连续的示教位置

５．控制关联

冲突检知等功能利用事例

（１）冲突检知LEVEL调整

（２）位置精度很好地高速动作

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６．输入出关联

用输入出信号信号（Ｉ／Ｏ）控制机器人

（１）把外部输入信号作为 10 进制

（２）把外部输入信号作为 10 进制拿进来作为计数器价值处理

（３）用外部输入信号，机型选择

（４）领会输入条件的稳定坏的（噪音发生）信号

（５）用外部输出的任意 4bit，输出数值

（６）插值移动途中输出输出信号

７．参数设定关联

作为参数机器人的利用事例

（１）用外部机器选择起动

８．技术关联

Trakcing，VisionSensor，Setup 的说明

程序里在命令变量的事例

（１）运算位置的时候姿势的变化

（２）在移动指令执行时发生的错误的解除办法

（３）在移动指令执行时抓手转动方向的考虑

（４）滑圆的圆弧移动

（５）并行处理外部输入信号

（６）确认输送机Tracking的速度

（７）测量行程时间

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Ｎｏ．１

１．位置管理关联

２点的位置比较

● 手法 ●

用移动的位置(现在位置)和目的位置的坐标数据，姿势数据每各数据使用 If 文比较位置

● 事例説明 ●

把目标位置 P1 和移动的位置（现在位置）用姿势数据或者坐标数据比较。如果各数据是同一位置的话

继续动作。那以外发生报警(Error 9000)。

如下是使用移动位置变量和取得 P_Fbc 的现在位置現在位置取得。

● 程序説明 ●

例１）对目标位置 P1、每位置数据的各成分检查移动位置 PCAL 是不是同样位置

Mov PCAL

If PCAL.X<>P1.X Then *NG

If PCAL.Y<>P1.Y Then *NG

If PCAL.Z<>P1.Z Then *NG

If PCAL.A<>P1.A Then *NG

If PCAL.B<>P1.B Then *NG

If PCAL.C<>P1.C Then *NG

・・・・・・

End

*NG

Error 9000

Hlt

往PCAL 移动

如果 PCAL 的X不一样 P1 的X，发生报警。

Y,Z,A,B,C 也同样。

如果全成分（X,Y,Z,A,B,C）符合继续处理

继续处理程序

结束

用是哪里成分 1 个也 NG 发生时跳跃处＊标签

发生 Error 9000、停止。

ＭＥＬＦＡ程序例集

ＢＦＰ－８７４９－ＡC

例２）移动后、现在位置对目的位置 P1，每位置数据的各成分检查是不是同样位置

Mov PCAL

Dly 0.2

PCK=P_Fbc

If PCK.X<>P1.X Then *NG

If PCK.Y<>P1.Y Then *NG

If PCK.Z<>P1.Z Then *NG

If PCK.A<>P1.A Then *NG

If PCK.B<>P1.B Then *NG

If PCK.C<>P1.C Then *NG

・・・・・・

End

*NG

Error 9000

Hlt

往PCAL 移动

到到达到目标位置待机（比如 0.2s）

把现在位置（反馈位置）打入 PCK

如果 PCK 的X不一样 P1 的X 发生报警

Y,Z,A,B,C 也同样。

如果全成分（X,Y,Z,A,B,C）符合继续处理

结束

用是哪里成分 1 个也 NG 发生时跳跃处＊标签

发生 Error 9000、停止

● Keyword（程序里使用命令、变量等）、功能和操作的详细解说页 ●

位置变量成分成分数据 P1.X 4.4.18 位置变量（4-134）

状态变量 P_Fbc 4.13.2 各机器人状态变量的说明（4-286）

If 命令 4.12.2 各命令语的说明（4-194）

* 标签 4.4.5 标签（4-127）

Error 命令 4.12.2 各命令语的说明（4-184）

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摘要：

ＢＦＰ－８７４９－ＡC三菱电机工业机器人程序例集ＢＦＰ－８７４９－ＡC程序例目录１．位置管理关联位置变量使用办法、变量使用办法例（１）２点的位置比较（２）确认是否在决定的范围内①（３）确认是否在决定的范围内②（４）领域监视机器人的现在位置（５）在由指教机器人的现在位置的2点的圆柱空间领域监视（６）自指教机器人的现在位置的3点构成平面在立方体的领域监视（７）监视是否在机器人领域内（８）易懂地管理复数的变量（９）做回避周边装置的干涉辺装置返回到原点（退避点）２．抓手控制关联有关抓手控制的程序事例（１）用外部输出信号控制抓手开闭（２）自动运动以外的时候用外部输出信号控制抓手开闭（３）抓手开闭动作以后...

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