MELFA样例程序集（中文）
2025-04-09
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ＢＦＰ－８７４９－ＡC
三菱电机工业机器人
程序例集
ＢＦＰ－８７４９－ＡC
程序例目录
１．位置管理关联
位置变量使用办法、变量使用办法例
（１）２点的位置比较
（２）确认是否在决定的范围内①
（３）确认是否在决定的范围内 ②
（４）领域监视 机器人的现在位置
（５）在由指教机器人的现在位置的 2 点的圆柱空间领域监视
（６）自指教机器人的现在位置的 3 点构成平面在立方体的领域监视
（７）监视是否在机器人领域内
（８）易懂地管理复数的变量
（９）做回避周边装置的干涉辺装置 返回到原点（退避点）
２．抓手控制关联
有关抓手控制的程序事例
（１）用外部输出信号 控制抓手开闭
（２）自动运动以外的时候 用外部输出信号 控制抓手开闭
（３）抓手开闭动作以后、在指定时间以内监视抓手的动作状态
（４）用外部信号 控制抓手开闭
３．插入有效･监视
用插入处理的程序事例
（１）在一定时间监视输入信号
（２）ms(秒)单位监视受到输入信号的时间
（３）用传感器输入信号 在工件插入途中，机器人停止、取把持工件出
４．位置运算关联
用位置运算 移动机器人，运算办法的事例
（１）Ｘ.Ｙ.Ｚ方向平行移动
（２）抓手中心回转
（３）向抓手的倾斜方向Ｘ.Ｙ.Ｚ移动
（４）位置对倾斜姿势 回转移动
（５）各轴移动
（６）删除 １个程序里有复数存在的同一连续的示教位置
５．控制关联
冲突检知等功能利用事例
（１）冲突检知LEVEL调整
（２）位置精度很好地高速动作
ＢＦＰ－８７４９－ＡC
６．输入出关联
用输入出信号信号（Ｉ／Ｏ）控制机器人
（１）把外部输入信号作为 10 进制
（２）把外部输入信号作为 10 进制拿进来作为计数器价值处理
（３）用外部输入信号，机型选择
（４）领会输入条件的稳定坏的（噪音发生）信号
（５）用外部输出的任意 4bit，输出数值
（６）插值移动途中输出输出信号
７．参数设定关联
作为参数 机器人的利用事例
（１）用外部机器选择起动
８．技术关联
Trakcing，VisionSensor，Setup 的说明
程序里在命令变量的事例
（１）运算位置的时候 姿势的变化
（２）在移动指令执行时 发生的错误的解除办法
（３）在移动指令执行时 抓手转动方向的考虑
（４）滑圆的圆弧移动
（５）并行处理外部输入信号
（６）确认 输送机Tracking的速度
（７）测量行程时间
ＢＦＰ－８７４９－ＡC
Ｎｏ．１
１．位置管理关联
２点的位置比较
● 手 法 ●
用移动的位置(现在位置)和目的位置的坐标数据，姿势数据 每各数据使用 If 文比较位置
● 事 例 説 明 ●
把目标位置 P1 和移动的位置（现在位置） 用姿势数据 或者 坐标数据 比较。如果各数据是同一位置的话
继续动作。那以外发生报警(Error 9000)。
如下是 使用移动位置变量 和 取得 P_Fbc 的现在位置現在位置取得。
● 程 序 説 明 ●
例１）对目标位置 P1、每位置数据的各成分检查移动位置 PCAL 是不是同样位置
Mov PCAL
If PCAL.X<>P1.X Then *NG
If PCAL.Y<>P1.Y Then *NG
If PCAL.Z<>P1.Z Then *NG
If PCAL.A<>P1.A Then *NG
If PCAL.B<>P1.B Then *NG
If PCAL.C<>P1.C Then *NG
・・・・・・
・・・・・・
End
*NG
Error 9000
Hlt
往PCAL 移动
如果 PCAL 的X不一样 P1 的X，发生报警。
Y,Z,A,B,C 也同样。
如果全成分（X,Y,Z,A,B,C）符合继续处理
继续处理程序
结束
用是哪里成分 1 个也 NG 发生时 跳跃处＊标签
发生 Error 9000、停止。
ＭＥＬＦＡ程序例集
ＢＦＰ－８７４９－ＡC
例２）移动后、现在位置对目的位置 P1，每位置数据的各成分检查是不是同样位置
Mov PCAL
Dly 0.2
PCK=P_Fbc
If PCK.X<>P1.X Then *NG
If PCK.Y<>P1.Y Then *NG
If PCK.Z<>P1.Z Then *NG
If PCK.A<>P1.A Then *NG
If PCK.B<>P1.B Then *NG
If PCK.C<>P1.C Then *NG
・・・・・・
・・・・・・
End
*NG
Error 9000
Hlt
往PCAL 移动
到到达到目标位置待机（比如 0.2s）
把现在位置（反馈位置）打入 PCK
如果 PCK 的X不一样 P1 的X 发生报警
Y,Z,A,B,C 也同样。
如果全成分（X,Y,Z,A,B,C）符合 继续处理
结束
用是哪里成分 1 个也 NG 发生时 跳跃处＊标签
发生 Error 9000、停止
● Keyword（程序里使用命令、变量等）、功能 和 操作的详细解说页 ●
位置变量 成分成分数据 P1.X 4.4.18 位置变量（4-134）
状态变量 P_Fbc 4.13.2 各机器人状态变量的说明（4-286）
If 命令 4.12.2 各命令语的说明（4-194）
* 标签 4.4.5 标签（4-127）
Error 命令 4.12.2 各命令语的说明（4-184）
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摘要：
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ＢＦＰ－８７４９－ＡC三菱电机工业机器人程序例集ＢＦＰ－８７４９－ＡC程序例目录１．位置管理关联位置变量使用办法、变量使用办法例（１）２点的位置比较（２）确认是否在决定的范围内①（３）确认是否在决定的范围内②（４）领域监视机器人的现在位置（５）在由指教机器人的现在位置的2点的圆柱空间领域监视（６）自指教机器人的现在位置的3点构成平面在立方体的领域监视（７）监视是否在机器人领域内（８）易懂地管理复数的变量（９）做回避周边装置的干涉辺装置返回到原点（退避点）２．抓手控制关联有关抓手控制的程序事例（１）用外部输出信号控制抓手开闭（２）自动运动以外的时候用外部输出信号控制抓手开闭（３）抓手开闭动作以后...
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