CR1-1B说明书

2025-04-09 6 0 1.48MB 61 页 5.8玖币

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MITSUBISHI

三菱电机工业用机器人

CR1/CR1B 控制器操作说明书

控制器基本设定、操作及保养

BFP-A8053-N

安全上的注意

使用机器人前请务必熟读以下的注意事项及

「安全手册」，了解如何使用机器人，以确

保您及周遭环境的安全。

A.确认使用的方法能遵守法律规定。

警告

危险

示教作业等因安全的考虑，必须由受过操作教育训练的人员操作使用。

（无切断电力的保养作业亦相同）

→安全教育的实施

请将示教作业依机器人的操作方法及顺序、异常时及再起动时处理等作成相关作业

规程、并遵守规章内容。

（无切断电力的保养作业亦相同）

→作业规程的制作

示教作业请设定为可急停的装置。

（无切断电力的保养作业亦相同）

→紧急停止开关的设定

示教作业中请将[示教作业中]的标示放置在起动开关上。

（无切断电力的保养作业亦相同）

→示教作业中的表示

运行中请确认使用围栏或栅栏将操作人员与机器人做隔离，防止直接接触机台。

→安全栅栏的设置

运行开始，对于相关人员的信号有固定的方法，请依此进行。

→运行开始的信号

维护作业原则上请中断电力进行、请将[保养作业中]的标语放置在起动开关上。

→维护作业中的表示

作业开始前请详细的检查，确认机器人及紧急停止开关、相关装置等无异常状况。

→作业开始前的检查

注意

B.摘录「安全手册」重点注意事项。

详细内容请参照「安全手册」。

请在规格范围内的环境中使用机器人。除此之外的场合是容易造成机台故障的原因。

（温度、湿度、空气、噪声环境等）

请依照机器人指定的搬运姿势进行搬运或移动机器人。指定以外的搬运方式有可能

因为掉落而造成人身安全或机台故障。

请将机器人固定在底座上。不稳定的姿势有可能产生位置偏移或发生振动。

请勿用力拉扯接头或过度的卷曲电线。

因有可能造成接触不良及电线断裂的情况。

抓手所包含的工件重量请勿超出额定负载及最大力矩。

超出重量的情况下有可能发生报警及故障。

请确保抓手、工具的取放及工件的抓握牢固。否则运作中工件有可能飞散出去而造

成人员及物品的损伤。

机器人及控制器的接地请确认连接。否则容易因为噪声而做错误动作或导致触电事

故发生。

机器人在动作中时请标示为与运行状态。没有标示的情况下容易导致人员伤害或有

错误的操作。

在机器人的动作范围内做示教作业时，请务必确保机器人的控制有优先权。

否则由外部指令使机器人起动，有可能造成人员及物品的损伤。

JOG速度请尽量以低速进行、并请勿在操作中将视线离开机器人。

否则容易碰撞到工件及周边装置。

程序编辑后的自动运行前，请务必确认step运行动作。若无确认有可能发生程序错

误而与周边装置。

自动运行中安全栅栏的出入口门打开被锁住的情况下，机器人会自动停止。

否则会发生人员的损伤。

电线是产生噪声的原因，请尽可能将配线拉开距离。

太过接近有可能造成位置偏移及错误动作。

注意

警告

注意

警告

注意

请勿私自做机械的改造及使用指定以外的零件。否则可能导致机械故障或损坏。

从外部用手将机器人手臂做推动的情况下，请勿将手或指头放入开口部位。

有可能会夹伤手或指头。

请勿用将机器人控制器的主电源关闭的方式?使机器人停止或紧急停止。

在自动运行中将控制器的主电源关闭有可能使机器人精度受到影响。

而且,有可能发生手臂掉落或松动而碰撞到周边装置的情况。

重写控制器内程序或参数等内部资料时，请勿将控制器的主电源关闭。

自动运行中或程序参数写入中时，若关闭控制器主电源、则有可能破坏控制器

的内部资料。

C. 说明基本构成的注意事項。（只有使用CR1-571/CR1B-571控制器的情况）

为了防止漏电，请在控制器一次侧电源加装所附的配件“漏电断路器”。

另外，使用支持数种电源电压的机种时，请先确认控制器的输入电源电压设定

接头的设定，再进行电源的连接。以避免发生触电。

电源·RV-1A/2AJ 系列及

RP-1AH/3AH/5AH系列的情況

　·上記以外机种的情况

控制器背面

漏电断路器

(NV)

接头外壳

接头台

接头外壳

接头台外壳

保护接地接头

(PE)

使用RH-5AH/10AH/15AH、RH-6SH/12SH/18SH系列的情况下，按下机

器人的剎车解除开关时，手臂会因为本身的重量而下坠，因此请注意手臂下垂

可能造成与接口设备的冲突及夹伤手或手指。

警告

：单相AC90～132V或80～242V

：单相AC180～242V

注意

警告

注意

■

序言

感谢您购买三菱电机产业用机器人。

本操作说明书针对机器人本体的开封、安装到保养检查等皆有详细的说明。

操作前请务必熟读。

配件装置及电源电压因为机器人机种的不同而有所差异。请参照「

标准

规格书」。

另外，本书中无记载之事项则视为“无法执行”之功能。

*禁止翻印、抄袭手册中的部份或全部内容。

*本手册中的内容有可能变更修改，恕不另行通知。

*本手册中的内容已尽量要求完整、若有错误误刊或遗漏项目，请向代理店或三菱电机联系。

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MITSUBISHI三菱电机工业用机器人CR1/CR1B控制器操作说明书控制器基本设定、操作及保养BFP-A8053-N安全上的注意使用机器人前请务必熟读以下的注意事项及「安全手册」，了解如何使用机器人，以确保您及周遭环境的安全。A.确认使用的方法能遵守法律规定。警告危险示教作业等因安全的考虑，必须由受过操作教育训练的人员操作使用。（无切断电力的保养作业亦相同）→安全教育的实施请将示教作业依机器人的操作方法及顺序、异常时及再起动时处理等作成相关作业规程、并遵守规章内容。（无切断电力的保养作业亦相同）→作业规程的制作示教作业请设定为可急停的装置。（无切断电力的保养作业亦相同）→紧急停止开关的设定...

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